sennet 0 25 июля, 2016 Опубликовано 25 июля, 2016 (изменено) · Жалоба Здравствуйте. Пытаюсь реализовать векторное управление мотором для авиамодели. За основу взял библиотеку техаса. Возникла проблема при подключении ПИ регуляторов токов. Заданный ток они держат, но примерно до 1250rpm. На этой скорости в обратных токах Id и Iq возникают низкочастотные колебания. При дальнейшем разгоне мотор влетает в ступор. Дабы разобраться в чем тут дело, набросал модель матлабе. Алгоритм был полностью скопирован. Параметры мотора пришлось взять другие, т.к. на свой не нашел. Тут повторилась та же ситуация. Ниже графики из матлаба. Токи Id, Iq при частоте, меньшей 1250rpm. Id, Iq. 1250rpm. Пробовал менять коэффициенты ПИ регуляторов и частоту прерываний - не помогло. Единственное что помогло, это поднятие напряжения питания. Тогда колебания возникают при большей скорости, но это не выход. Может кто сталкивался с такой проблемой и подскажет решение? P.S. Пробовал в модели подключать наблюдатель и регулятор скорости. Работает хорошо, но до 1500rpm. Максимальные обороты мотора - 5000rpm. Изменено 25 июля, 2016 пользователем sennet Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
zurab123 0 25 июля, 2016 Опубликовано 25 июля, 2016 (изменено) · Жалоба У вас похоже все работает как надо только вот ПИ регулятор просто так работать не будет. Ему нужен запас по напряжению. Если обороты выросли выросло и эдс. На картинке именно случай потери устойчивости системы. Выход только один - поднимать напряжение питания. Чем выше обороты тем больше напряжение питания. Для оценки питающего напряжения используйте постоянную двигателя. Изменено 27 июля, 2016 пользователем Herz Избыточное цитирование Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
olegs_d 0 25 июля, 2016 Опубликовано 25 июля, 2016 · Жалоба Здравствуйте. Пытаюсь реализовать векторное управление мотором для авиамодели. За основу взял библиотеку техаса. Возникла проблема при подключении ПИ регуляторов токов. Заданный ток они держат, но примерно до 1250rpm. На этой скорости в обратных токах Id и Iq возникают низкочастотные колебания. При дальнейшем разгоне мотор влетает в ступор. Если нет возможности поднять напряжение, обороты можно поднять используя режим ослабления поля, правда крутящий момент падает по мере увеличения оборотов. На английском это называется field weakening или flux weakening, почитать можно например тут https://www.google.lv/url?sa=t&rct=j&am...QBdl6kF6-72XWzQ Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
amaora 20 25 июля, 2016 Опубликовано 25 июля, 2016 (изменено) · Жалоба Вектор напряжения ограничивайте по длине так, чтобы он умещался в шестигранник в любом положении. Другими словами, при вращении (при переходе в abc координаты), вектор напряжения не должен менять свою длину и направление. Изменено 25 июля, 2016 пользователем amaora Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 25 июля, 2016 Опубликовано 25 июля, 2016 · Жалоба Может кто сталкивался с такой проблемой и подскажет решение? Значит с недопустимой ошибкой измеряется скорость вращения ротора. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
zurab123 0 26 июля, 2016 Опубликовано 26 июля, 2016 (изменено) · Жалоба Если нет возможности поднять напряжение, обороты можно поднять используя режим ослабления поля, правда крутящий момент падает по мере увеличения оборотов. На английском это называется field weakening или flux weakening, почитать можно например тут https://www.google.lv/url?sa=t&rct=j&am...QBdl6kF6-72XWzQ Даже если вы ослабите поле и тем самым уменьшите эдс, ток для поддержания момента все равно нужен и если напряжения не будет хватать для его поддержания у вас произойдет потеря устойчивости. Известно, что есть такие параметры как запас по фазе и амплитуде. Проверьте, что вы не выходите за допустимые пределы. На графике типичная потеря устойчивости только не понятно по амплитуде или по фазе. Изменено 26 июля, 2016 пользователем enshtein Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
sennet 0 26 июля, 2016 Опубликовано 26 июля, 2016 · Жалоба У вас похоже все работает как надо только вот ПИ регулятор просто так работать не будет. Ему нужен запас по напряжению. Если обороты выросли выросло и эдс. На картинке именно случай потери устойчивости системы. Выход только один - поднимать напряжение питания. Чем выше обороты тем больше напряжение питания. Для оценки питающего напряжения используйте постоянную двигателя. Используется двигатель на 600KV, 12V питание. До 7200rpm должен разгоняться без проблем. Вектор напряжения ограничивайте по длине так, чтобы он умещался в шестигранник в любом положении. Другими словами, при вращении (при переходе в abc координаты), вектор напряжения не должен менять свою длину и направление. Значит с недопустимой ошибкой измеряется скорость вращения ротора. Пробовал раскрутить без регулятора скорости. Когда возникают колебания, сигнал на выходе ПИ регулятора Id тока резко уходит вниз. Ограничение здесь тоже не поможет. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 26 июля, 2016 Опубликовано 26 июля, 2016 · Жалоба Пробовал раскрутить без регулятора скорости. Когда возникают колебания, сигнал на выходе ПИ регулятора Id тока резко уходит вниз. Ограничение здесь тоже не поможет. А откуда вообще идея что там нужен ПИД регулятор? На моторе же написана KV. Сколько напряжение дадите такую скорость и получите. Коммутировать ключи только синхронно не забывайте. Скорее всего синхронизма у вас нет. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
sennet 0 26 июля, 2016 Опубликовано 26 июля, 2016 · Жалоба А откуда вообще идея что там нужен ПИД регулятор? В векторном управлении пара Пи регуляторов по току контролирует момент. Еще один ПИ регулятор отвечает за скорость. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 26 июля, 2016 Опубликовано 26 июля, 2016 · Жалоба В векторном управлении пара Пи регуляторов по току контролирует момент. Еще один ПИ регулятор отвечает за скорость. Насколько видел программы ESC модулей для коптеров, там нет векторного управления. Посмотрите проект PX4. Векторное управление там просто не нужно. Там даже PID-а не нужно. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
amaora 20 26 июля, 2016 Опубликовано 26 июля, 2016 · Жалоба Вопрос к sennet, чему равна частота тех колебаний? электрической скорости умноженной на 6? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Гость TSerg 26 июля, 2016 Опубликовано 26 июля, 2016 · Жалоба Используется двигатель на 600KV, 12V питание. Очень интересные параметры двигла. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
sennet 0 27 июля, 2016 Опубликовано 27 июля, 2016 · Жалоба Насколько видел программы ESC модулей для коптеров, там нет векторного управления. Посмотрите проект PX4. Векторное управление там просто не нужно. Там даже PID-а не нужно. Векторное лучше работает в динамике, быстрее разгон, меньше потребление. http://www.ti.com/lit/an/sprt703/sprt703.pdf Очень интересные параметры двигла. А чем они так интересны? http://www.rctigermotor.com/html/2013/Prof...al_0912/52.html Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 27 июля, 2016 Опубликовано 27 июля, 2016 · Жалоба Векторное лучше работает в динамике, быстрее разгон, меньше потребление. http://www.ti.com/lit/an/sprt703/sprt703.pdf Полагаю эта статья для раскрутки пакета InstaSPIN. Но исходники то FAST недоступны. Единственное очевидное преимущество у FOC это низкие скорости, но это коптерам не нужно. Как только дело доходит до высоких скоростей FOC начинает проигрывать, это и видно на графиках в статье. Контур управления у коптеров не предусматривает PIDа в ESC модулях. Поэтому тестирование скорости старта ни о чем не говорит, надо было тестировать устойчивость в реальной динамике. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
sennet 0 28 июля, 2016 Опубликовано 28 июля, 2016 · Жалоба Как только дело доходит до высоких скоростей FOC начинает проигрывать, это и видно на графиках в статье. На каких графиках это видно? Там только тест разгона и потребляемого при этом тока. Соглашусь, что коптерам хватит скалярника. Но вопрос был не о том, какое управление лучше. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться