maik-vs 0 18 июня, 2008 Опубликовано 18 июня, 2008 · Жалоба Просто надо проанализировать логику работы и решить для себя, какое событие считать информационным, а какое дребезгом. Из моего опыта - все что срабатывает в то время, пока идет обработка обработчика - это дребезг. Вот его и сбрасываем заканчивая обработчик. +100 первому высказыванию. О втором: странный критерий. Сколько времени длится прерывание, устанавливающее флаг? Будем задержки совать в прерывание? Если перейти к пункту 1 :) то станет понятно, что для энкодера информационное событие - это фронт одного сигнала, регистрирующий новое состояние другого. Всё. Хоть 100 прерываний на один дребезг (если конечно дребезги не пересекаются во времени - но это уже негодный энкодер). Любителям задержек для подавления дребезга. Подключите "резиновую" кнопку к осциллографу, понажимайте, посмотрите. Затянутые фронты, дребезг чуть ли не в секунду длиной - как здрасьте. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
wired 0 18 июня, 2008 Опубликовано 18 июня, 2008 (изменено) · Жалоба О втором: странный критерий. Сколько времени длится прерывание, устанавливающее флаг? Будем задержки совать в прерывание? Если перейти к пункту 1 :) то станет понятно, что для энкодера информационное событие - это фронт одного сигнала, регистрирующий новое состояние другого. Всё. Хоть 100 прерываний на один дребезг (если конечно дребезги не пересекаются во времени - но это уже негодный энкодер). какое новое состояние другого если вращение идет в одну сторону? если прерьівание по изменению первого то второй свое значение не меняет, иначе - никакого нового состояния, кроме как вращения в противоположную сторону. или анализировать по двум прерьіваниям...? тогда без ввода задержек может и рполучится... НО внешних прерьіваний всего 2 а мне еще хочется пульт прикошачить, ему тоже кстати надо внешнее прерьівание Изменено 18 июня, 2008 пользователем wired Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Палыч 10 18 июня, 2008 Опубликовано 18 июня, 2008 · Жалоба Просто надо проанализировать логику работы и решить для себя, какое событие считать информационным, а какое дребезгом. Итак, как можно построить обработчик энкодера? 1. Можно повесить один из выходов энкодера на прерывание (например, по фронту); второй выход - для определения направления. Каждое прерывание - приращение (или декримент, в зависимости от направления) значения. Недостаток: тяжело бороться с дребезгом (причем, при этом методе нужно бороться с дребезгом того выхода энкодера, который заведен на прерывание). Сброс флага прерывания в конце процедуры обработки прерывания может и не помочь (зависит от длительности дребезга и от времени работы процедуры обработки прерывания). Достоинства: простота обработчика. 2. Можно вспомнить, что за один щелчок энкодера (шаг) состояние его выходов меняется четыре раза (00, 01, 11, 10 и т.д. - "микрошаги"). Второй вариант обработчика энкодера. Некая процедура запускается периодически: в бесконецном цикле main (если не жалко и цикл не загружен иными задачами), или по таймеру и проверяет состояние выходов энкодера. Максимальный период следует выбирать из максимальной скорости вращения энкодера. По состоянию выходов энкодера на предыдущем шаге и текущему состоянию выходов определяется микрошаг поворота энкодера (с учетом направления). "Микрошаги" суммируются и при значении числа "микрошагов" =4 инкрементируется значение регулируемой величины, при числе "микрошагов" =-4 - величина уменьшается на единицу; и сумма "микрошагов" сбрасывается в ноль. Недостатки: 1) некая грамозкоскть обработчика, 2) возможно, жалко отдать под обработчик таймер. Достоинства: нет нужды принимать специальные меры по борьбе с дребезгом, посколько дребезг приводит к колебанию числа "микрошагов" на единицу и повлиять на значение регулируемой величины не может. P.S. Кто-то предложит ещё (может, не один) метод? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
gte 6 18 июня, 2008 Опубликовано 18 июня, 2008 · Жалоба грамозкоскть обработчика, 2) возможно, жалко отдать под обработчик таймер. Достоинства: нет нужды принимать специальные меры по борьбе с дребезгом, посколько дребезг приводит к колебанию числа "микрошагов" на единицу и повлиять на значение регулируемой величины не может. При использовании механических энкодеров pec16 с мелким шагом после одного щелчка с большой вероятностью он может не встать на родное место и счета не произойдет. Не фатально, но неприятно. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Палыч 10 18 июня, 2008 Опубликовано 18 июня, 2008 · Жалоба При использовании механических энкодеров pec16 с мелким шагом после одного щелчка с большой вероятностью он может не встать на родное место и счета не произойдет. Спорное утверждение... При использовании PEC16 с 24 фиксированными положениями такого замечено не было ни разу... Бывают ещё более мелкие шаги? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
gte 6 18 июня, 2008 Опубликовано 18 июня, 2008 · Жалоба Именно такой. Я смотрел анализатором переключая по одному щелчку. Да и откуда там четкая фиксация? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Палыч 10 18 июня, 2008 Опубликовано 18 июня, 2008 · Жалоба Посмотрел DS. В нём есть рисунок "Quadrature Output Table", в котором фиксированное положение ротора прихотится на серидину "микрошага". Конечно, этот рисунок производителя ни к чему не обязывает, но, ИМХО, при производстве энкодеров стараются выдержать нечто близкое... Фиксация положения - вроде, давольно чёткая. Недавно выпускали серию приборов с энкодерами. ОТК их придирчиво все проверяли, особенно как работает энкодер, потому, что в пилотном экземпляре были выявлены глюки с энкодером (его обработка производилась по фронту одного из выходов и очень часто бывало изменение регулируемой величины на 2 за шаг). Нареканий не было. Может быть, потому, что - энкодеры новые, ещё не обтёрлись... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
maik-vs 0 18 июня, 2008 Опубликовано 18 июня, 2008 (изменено) · Жалоба какое новое состояние другого если вращение идет в одну сторону? если прерьівание по изменению первого то второй свое значение не меняет, иначе - никакого нового состояния, кроме как вращения в противоположную сторону. или анализировать по двум прерьіваниям...? тогда без ввода задержек может и рполучится... НО внешних прерьіваний всего 2 а мне еще хочется пульт прикошачить, ему тоже кстати надо внешнее прерьівание Да, получается, что нужно 2 прерывания. Лучше периодически опрашивать сигналы, причём можно не через равные интервалы, лишь бы достаточно часто. При вращении в одну сторону получается последовательность 0-2-3-1-0-2-3-1... в другую - 0-1-3-2-0-1-3-2... Принятые сигналы сдвигаем в регистр. Получается, что в регистре хранится 4 последних состояния энкодера. Отбрасывая старые 2 бита и сравнивая его с константой, получаем ответ - был ли шаг и в какую сторону. Это, в общем, реализация способа 2 Палыча. PS А, я уже писал об этом. (#3 и #4) Анализировать надо таки 3 последних состояния, особенно если опрос. Потому что частота дребезга непредсказуема, пропустить переход в последовательности 2-3-2-3-2-3 вполне вероятно, и вот оно - двойное срабатывание на один "зуб". Изменено 18 июня, 2008 пользователем Maik-vs Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
wired 0 18 июня, 2008 Опубликовано 18 июня, 2008 · Жалоба Да, получается, что нужно 2 прерывания. Лучше периодически опрашивать сигналы, причём можно не через равные интервалы, лишь бы достаточно часто. При вращении в одну сторону получается последовательность 0-2-3-1-0-2-3-1... в другую - 0-1-3-2-0-1-3-2... Принятые сигналы сдвигаем в регистр. Получается, что в регистре хранится 4 последних состояния энкодера. Отбрасывая старые 2 бита и сравнивая его с константой, получаем ответ - был ли шаг и в какую сторону. Это, в общем, реализация способа 2 Палыча. PS А, я уже писал об этом. (#3 и #4) Анализировать надо таки 3 последних состояния, особенно если опрос. Потому что частота дребезга непредсказуема, пропустить переход в последовательности 2-3-2-3-2-3 вполне вероятно, и вот оно - двойное срабатывание на один "зуб". ОК.. я пока новичок. и прерьівания обрабатьівать както нагляднее, пройдусь по єтим граблям :) потом буду разбираться с регистром... может примерчик ? а.... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
gte 6 18 июня, 2008 Опубликовано 18 июня, 2008 · Жалоба Посмотрел DS. В нём есть рисунок "Quadrature Output Table", в котором фиксированное положение ротора прихотится на серидину "микрошага". Конечно, этот рисунок производителя ни к чему не обязывает, но, ИМХО, при производстве энкодеров стараются выдержать нечто близкое... Фиксация положения - вроде, давольно чёткая. Недавно Да, в фиксированном положении оба контакта должны быть разомкнутыми. Фиксация положения обеспечивается пружинным кольцом с выступом. Кольцо хлипкое. В общем, мне больше нравятся на 12 положений. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
ozzy 0 20 июня, 2008 Опубликовано 20 июня, 2008 · Жалоба ... или анализировать по двум прерьіваниям...? тогда без ввода задержек может и рполучится... НО внешних прерьіваний всего 2 а мне еще хочется пульт прикошачить, ему тоже кстати надо внешнее прерьівание Лично я когда то сделал так (потому как второе прерывание тоже надо было для других целей): Внешнее прерывание по фазе A выставил на срабатывание по любому событию, фазу B на любой вход. И сам обработчик: // External Interrupt 0 service routine interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void) { if ( FASE_A ^ FASE_B) { if (FASE_A){ if (FASE_B) current_counter++; else current_counter--; } } else { if (!FASE_A){ if (!FASE_B) current_counter++; else current_counter--; } } } Работает замечательно до сих пор. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
wired 0 23 июня, 2008 Опубликовано 23 июня, 2008 · Жалоба Да, получается, что нужно 2 прерывания. Лучше периодически опрашивать сигналы, причём можно не через равные интервалы, лишь бы достаточно часто. При вращении в одну сторону получается последовательность 0-2-3-1-0-2-3-1... в другую - 0-1-3-2-0-1-3-2... Принятые сигналы сдвигаем в регистр. Получается, что в регистре хранится 4 последних состояния энкодера. Отбрасывая старые 2 бита и сравнивая его с константой, получаем ответ - был ли шаг и в какую сторону. Это, в общем, реализация способа 2 Палыча. PS А, я уже писал об этом. (#3 и #4) Анализировать надо таки 3 последних состояния, особенно если опрос. Потому что частота дребезга непредсказуема, пропустить переход в последовательности 2-3-2-3-2-3 вполне вероятно, и вот оно - двойное срабатывание на один "зуб". я правильно понял: по каждому изменению заполняем некую переменную, состояниями входов, while... { reg = (reg<<1)+A reg = (reg<<1)+B } соответственно заполняется влево 013 00000111 132 00011110 320 00111000 201 00100001 вправо 023 00001011 231 00101101 310 00110100 102 00010010 отбросив старшие 5 бит reg = (reg & 0x07); далее сравниваю влево reg = 1 001 reg = 7 111 reg = 6 110 reg = 0 000 вправо reg = 2 010 reg = 3 011 reg = 5 101 reg = 4 100 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
haker_fox 61 24 июня, 2008 Опубликовано 24 июня, 2008 · Жалоба Использую датчики от мышки для управления двигателем: измерение пути и угловой скорости. Дешевых энкодеров, способных работать на максимальной скорости 60 об/с не нашел, поэтому "мышинное решение" самое то. НО. Разочаровало то, что зубья и прорези на колесе не одинаковые по ширине, это видно и визуально на колесе и на экране осциллографа по ширине импульсов. Соответственно использовать 4 фазы смены состояний между двумя "главными" импульсами энкодера невозможно: будет погрешность при измерении двух вышеназванных величин. Для элемента управления это не страшно, а вот в моем случае - критично. Соответсвенно вместо 180 импульсов на оборот получаем только 45. P.S. Есть ли в природе дешевые энкодеры с небольшим количеством импульсов на оборот, но не дорогие? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
tremor 0 24 июня, 2008 Опубликовано 24 июня, 2008 · Жалоба Читать всю тему влом, поэтому просто приведу свой код обработки энкодера. Работает с энкодером PEC16, частоту сканирования менял в пределах 100uS....1mS, все работает очень четко. Внешний обработчик события поворот в вправо или влево просто проверяет содержимое байта в ОЗУ-Encoder_Status, вообщем из кода вроде должно быть все ясно. ;=============================================================================== ============================================== ; Подпрограмма обработки энкодера ;=============================================================================== ============================================== Encoder: lds temp,(Encoder_Status) ; Прочитать из памяти состояние кольцевого буфера энкодера cpi temp,0b00110100 ; Если кольцевой буфер содержит код состояния энкодера "против часовой" breq Encoder_End ; то перейти на выход cpi temp,0b00011100 ; Если кольцевой буфер содержит код состояния энкодера "по часовой" breq Encoder_End ; то перейти на выход clr temp ; Обнулить все разряды РОН out DDRB,temp ; Сделать все выводы порта В входами и записать конфигурацю nop ; подождать пока установиться напряжение на выводах порта В nop ; подождать пока установиться напряжение на выводах порта В nop ; подождать пока установиться напряжение на выводах порта В nop ; подождать пока установиться напряжение на выводах порта В nop ; подождать пока установиться напряжение на выводах порта В lds temp3,(Encoder_rep_state); Прочитать из памяти число повторов состояние контактов энкодера in temp,PINB ; Сканировать состояние энкодера com temp ; Получить обратный код замкнутых контактов andi temp,0b00010100 ; Выделить разряды к которым подключен энкодер через маску контактов энкодера lsr temp lsr temp inc temp ; Сдвинуть первый бит влево если он равен "1" lsr temp ; Сдвинуть байт влево, приведя код состояния энкодера к нормальному виду lds temp2,(Encoder_prev) ; Прочитать из памяти состояние кольцевого буфера энкодера cpse temp,temp2 ; Сравнить состояние контактов энкодера с предыдущим, если они неравны, clr temp3 ; то очистить счетчик повторов sts (Encoder_prev),temp ; Сохранить текущее состояние контактов энкодера в "предыдущем" cpi temp3,2 ; Сравнить счетчик числа повторов с контстантой (=3 для частоты сканирования 1кГц и 15 для 10кГц) breq Encoder_1 ; Перейти если равно, в обновлению состояния кольцевого буфера brsh Encoder_End ; Перейти если больше, на выход inc temp3 ; Увеличить счетчие числа повторов sts (Encoder_rep_state),temp3; Сохранить в памяти число повторов состояние контактов энкодера clr temp ; вывести на все выводы порта В нули out PORTB,temp ; запись нули в РВВ порта В com temp ; Установить все разряды РОН в единицу, out DDRB,temp ; Сделать все выводы порта В выходами и записать конфигурацию ret ; Выйти из подпрограммы обработки энкодера Encoder_1: lds temp,(Encoder_Status) ; Прочитать из памяти состояние кольцевого буфера энкодера lsl temp ; Сдвинуть кольцевой буфер состояния энкодера на шаг в лево lsl temp ; Сдвинуть кольцевой буфер состояния энкодера на шаг в лево add temp,temp2 ; Добавить новое состояние контактов энкодера в кольцевой буфер inc temp3 ; Увеличить счетчие числа повторов sts (Encoder_Status),temp ; Сохранить в памяти состояние кольцевого буфера энкодера Encoder_End: sts (Encoder_rep_state),temp3; Сохранить в памяти число повторов состояние контактов энкодера clr temp ; вывести на все выводы порта В нули out PORTB,temp ; запись нули в РВВ порта В com temp ; Установить все разряды РОН в единицу, out DDRB,temp ; Сделать все выводы порта В выходами и записать конфигурацию ret P.S. Есть ли в природе дешевые энкодеры с небольшим количеством импульсов на оборот, но не дорогие? PEC16-4020F-S0012 - имеют 12 отсчетов на 1 оборот Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
haker_fox 61 25 июня, 2008 Опубликовано 25 июня, 2008 · Жалоба PEC16-4020F-S0012 - имеют 12 отсчетов на 1 оборот Только вряд ли он выдержит вращения на высокой скорости. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
