[gravl4 0]

Нужен математик на длительное сотрудничество. Обязанности - алгоритмы обработки сигналов датчиков. 

контакт lead@vauag.ru, tel @gravl4

Сейчас есть открытая задача:
реальные данные, они будут вот такие всегда. компас крутится при калибровке, покачивается по крену неуправляемо -15..0..+15град и поднимается почти вертикально по тангажу.
Сильнее крутить невозможно так как это строительная техника.
нужен код на Python или C/C++ на математической библиотеке Eigen,
который бы сделал калибровку.
Сейчас вместо кольца после компенсации углов наклона имею нечто похожее но совсем далекое от кольца.

sn2_1.csv sn5_1.csv

[Stepanov 55]

Наверное тут системная проблема, когда строительная техника тангаж и рыскание при развороте отрабатывает - меняются токи в проводниках окружающих датчик. У нас такое давненько бывало, со строительной техникой. Проверить эту гипотезу можно на стенде - посмотреть как данные магнитометра меняются от подаваемой мощности на моторчики.

[quаrk 73]

...

[_pv 107]

11 hours ago, Stepanov said:

Проверить эту гипотезу можно на стенде

Да там и без стенда видно, что датчик погоду показывает, амплитуда магнитного поля, которая вроде как меняться не должна, в два раза плавает по ходу измерения.

Не, можно конечно пытаться и это в калибровку косвенно засунуть, что при определённых ускорениях/углах поворота снаружи прилетает ещё десяток-другой мкТл и соответственно вычитать их.

Причём компенсации только от углов пожалуй должно хватить, на втором графике - красивая зависимость амплитуды магнитного поля от углов поворота по гироскопу.

То есть это не токи, а скорее всего тупо концентрация/экранирование магнитного поля земли различными железяками самой строительной техники.

Надёжность такой "калибровки" будет та ещё.

[iDiode 2]

"Сильнее крутить невозможно так как это строительная техника..." 

Лучше было бы извлечь этот модуль из строительной техники. Поместить его на стенд, как тут советовали. Осуществить его калибровку стандартным методом. Получить набор коэффициентов. Установить модуль обратно в строительную технику. Посмотреть результат. 

Вот эти выбросы глядят подозрительно. Типа деления на о при некоторых углах.  

[Парус 4]

У Вас системная ошибка в конструкции датчика.

Никакой математик и никакие языки программирования не помогут.

Грамотно нужно ставить датчик.

[_pv 107]

2 hours ago, iDiode said:

Лучше было бы извлечь этот модуль из строительной техники. Поместить его на стенд, как тут советовали. Осуществить его калибровку стандартным методом. Получить набор коэффициентов. Установить модуль обратно в строительную технику...

и получить ровно те же кривые результаты, потому что датчик установленный обратно на технику увидит не магнитное поле земли(как на стенде), а поле, искажённое этой самой техникой.

[iDiode 2]

14 minutes ago, _pv said:

и получить ровно те же кривые результаты, потому что датчик установленный обратно на технику увидит не магнитное поле земли(как на стенде), а поле, искажённое этой самой техникой.

Ато :). Но. Сперва нужно убедиться, что датчик и обработка - не кривые.

[x893 85]

Остановитесь, шведы уехали !

[eddddy 35]

... et deinde Petrus Primus advenit )

[sergey.ka 8]

Скорее всего необходимо уменьшить чувствительность датчика.

[Elsystems 0]

С одним магнетометром точность будет очень низкая. Для получения более точных углов используется связка магнетометры + акселерометры + гироскопы + фильтр Калмана или комплиментарный.

[Stepanov 55]

Только машинное зрение обеспечит наивысшую точность и достоверность всех трех углов на местности. ARUCO - современный стандарт маркеров.