[muravei 3]

А нельзя компенсировать люфт редуктора с помощью TLE5010,  TLE5012 ?

[Herz 5]

А каким образом?

[Impartial 0]

Поставьте на вал двигателя предложенный выше датчик угла и уложитесь в требуемую точность.

У вас на 1 оборот приходится 60 мкм. т.е. датчик нужен минимум 60 позиций на оборот. тле5012 уверенно обеспечит 1024 абсолютных позиций.

В редукторе люфт убирается пружиной. Считайте, что его нет. 

Разгон-торможение обеспечивается программно. В автоматике эта функция называется рамп генератор. Реализуется программно.

Для температурной компенсации сделайте измерение перемещения при разных температурах и добавьте в программу полином зависимосости от температуры.

В 2 микрона уложитесь запросто.

 

 

[jcxz 235]

15 минут назад, Impartial сказал:

Для температурной компенсации сделайте измерение перемещения при разных температурах и добавьте в программу полином зависимосости от температуры.

И где же эту температуру брать предлагаете? И о температуре чего именно идёт речь: двигателя, его обмоток, редуктора, датчика углового положения, окружающей среды, вращаемого объекта, платы управления или микроконтроллера?

А если они ещё и сильно разные?  

Цитата

В 2 микрона уложитесь запросто.

Ну да - в теории оно всегда всё просто. Особенно если физику в школе не учить.  

[Plain 199]

29.01.2022 в 16:07, khach сказал:

При двух микронах точности надо обязательно внешний датчик позиции ставить

Так уже имеются два концевых, и их достаточно для такой точности, при условии, что они щелевые и работа с ними производится по осям, а также калибровка по ним входит в постоянный регламент.

[khach 41]

Щелевые концевики 2 микрона не поймают- только или оптика на основе поиска фокуса на отражающей поверхности, или датчики на решетках типа оптических линеек, но у них ноль тоже может плыть от времени ( деградация источника света от времени и изменения параметров фотоприемника от температуры).

Двойной датчик нуля на щелевых оптопарах- один на линейной передаче, второй- на валу двигателя- да, ловят 2 микрона, но эту систему убивает люфт в редукторе. А безлюфтовой редуктор- отдельная тема. Обычно применяли червячный с пружинным прижимом червяка к червячному колесу- это в слабонагруженных высокоточных передачах, типа привода поворота диффракционной решетки в монохроматорах. Ну и  там независимый контроль положения по спектру сигнала линейчатой лампы очень точный получался. И температурные коэффициенты отлично видны.  Для борьбы с ними принудительно грели вал винтовой подачи до заданной температуры а потом стабилизировали.

 

 

[Plain 199]

46 минут назад, khach сказал:

Щелевые концевики 2 микрона не поймают

Повторю, работа по осям. Проехали щель целиком и остановились — получили защёлкой таймера две привязки к двум датчикам на валу, которые на двух других защёлках работают. Среднее арифметическое от привязок — ось щели. Теперь по ней в следующий такой же проезд выставляется компаратор таймера датчиков вала и производится останов уже по нему. Последующий проезд в обратном направлении даст номинал люфта. И т.п.

[khach 41]

2 hours ago, Plain said:

Последующий проезд в обратном направлении даст номинал люфта. И т.п.

Гы Гы. У этих китайских редукторов все шестеренки слегка не круглые. Поэтому люфт будет зависить от углового положения каждой шестеренки в кинематической цепи.  Поэтому точное базирование- только датчиком в линейном узле. Ну можно конечно поставить тот же LVDT, но у него ноль немного плывет с прогревом обмоток.

Ну а чтобы люфт не мешал при позиционировании, привод не должен менять направления подачи. Т.е требуется ПИД регулятор с автоподбором критического дампинга, т.к необходимый уровень будут изменяться и от скорости, и от износа, и от нагрузки на механизм. Поскольку как только сервоцикл попадет в перерегулировку, начнется треск шестеренок редуктора. И тут или вводить зону нечувствительности, или отъезжать на величину люфта и попытаться снова попасть в нужную точку с другим коэффициентом дифференциального члена ПИД. Отсюда и микроконтроллер для управления- принять такое решение  - непростая задача для тупого сервоцикла.

 

[wla 3]

8 часов назад, khach сказал:

Гы Гы. У этих китайских редукторов все шестеренки слегка не круглые. Поэтому люфт будет зависить от углового положения каждой шестеренки в кинематической цепи.  Поэтому точное базирование- только датчиком в линейном узле. Ну можно конечно поставить тот же LVDT, но у него ноль немного плывет с прогревом обмоток.

Ну а чтобы люфт не мешал при позиционировании, привод не должен менять направления подачи. Т.е требуется ПИД регулятор с автоподбором критического дампинга, т.к необходимый уровень будут изменяться и от скорости, и от износа, и от нагрузки на механизм. Поскольку как только сервоцикл попадет в перерегулировку, начнется треск шестеренок редуктора. И тут или вводить зону нечувствительности, или отъезжать на величину люфта и попытаться снова попасть в нужную точку с другим коэффициентом дифференциального члена ПИД. Отсюда и микроконтроллер для управления- принять такое решение  - непростая задача для тупого сервоцикла.

 

А зачем, в принципе, нужна такая точность перемещения? Где может использоваться такая точность, достигнутая такими дешовыми способами?

Вижу я непроработанное ТЗ.

 

[Plain 199]

9 часов назад, khach сказал:

все шестеренки слегка не круглые

Про линейность шкалы в ТЗ ничего не сказано, но конкретный экземпляр механики вышепредложенным способом можно обмерить и полностью компенсировать, а для контроля люфта можно определить, и затем применять, достаточный ток удержания — просто в ТЗ о постоянных энергозатратах тоже ни слова.

[Tanya 4]

49 минут назад, Plain сказал:

 и затем применять, достаточный ток удержания — просто в ТЗ о постоянных энергозатратах тоже ни слова.

И поддерживать этот ток и днём и ночью будет Кот Учёный...