muravei 3 30 января, 2022 Опубликовано 30 января, 2022 · Жалоба А нельзя компенсировать люфт редуктора с помощью TLE5010, TLE5012 ? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Herz 5 30 января, 2022 Опубликовано 30 января, 2022 · Жалоба А каким образом? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Impartial 0 30 января, 2022 Опубликовано 30 января, 2022 · Жалоба Поставьте на вал двигателя предложенный выше датчик угла и уложитесь в требуемую точность. У вас на 1 оборот приходится 60 мкм. т.е. датчик нужен минимум 60 позиций на оборот. тле5012 уверенно обеспечит 1024 абсолютных позиций. В редукторе люфт убирается пружиной. Считайте, что его нет. Разгон-торможение обеспечивается программно. В автоматике эта функция называется рамп генератор. Реализуется программно. Для температурной компенсации сделайте измерение перемещения при разных температурах и добавьте в программу полином зависимосости от температуры. В 2 микрона уложитесь запросто. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jcxz 235 30 января, 2022 Опубликовано 30 января, 2022 · Жалоба 15 минут назад, Impartial сказал: Для температурной компенсации сделайте измерение перемещения при разных температурах и добавьте в программу полином зависимосости от температуры. И где же эту температуру брать предлагаете? И о температуре чего именно идёт речь: двигателя, его обмоток, редуктора, датчика углового положения, окружающей среды, вращаемого объекта, платы управления или микроконтроллера? А если они ещё и сильно разные? Цитата В 2 микрона уложитесь запросто. Ну да - в теории оно всегда всё просто. Особенно если физику в школе не учить. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Plain 199 30 января, 2022 Опубликовано 30 января, 2022 · Жалоба 29.01.2022 в 16:07, khach сказал: При двух микронах точности надо обязательно внешний датчик позиции ставить Так уже имеются два концевых, и их достаточно для такой точности, при условии, что они щелевые и работа с ними производится по осям, а также калибровка по ним входит в постоянный регламент. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
khach 41 30 января, 2022 Опубликовано 30 января, 2022 · Жалоба Щелевые концевики 2 микрона не поймают- только или оптика на основе поиска фокуса на отражающей поверхности, или датчики на решетках типа оптических линеек, но у них ноль тоже может плыть от времени ( деградация источника света от времени и изменения параметров фотоприемника от температуры). Двойной датчик нуля на щелевых оптопарах- один на линейной передаче, второй- на валу двигателя- да, ловят 2 микрона, но эту систему убивает люфт в редукторе. А безлюфтовой редуктор- отдельная тема. Обычно применяли червячный с пружинным прижимом червяка к червячному колесу- это в слабонагруженных высокоточных передачах, типа привода поворота диффракционной решетки в монохроматорах. Ну и там независимый контроль положения по спектру сигнала линейчатой лампы очень точный получался. И температурные коэффициенты отлично видны. Для борьбы с ними принудительно грели вал винтовой подачи до заданной температуры а потом стабилизировали. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Plain 199 30 января, 2022 Опубликовано 30 января, 2022 · Жалоба 46 минут назад, khach сказал: Щелевые концевики 2 микрона не поймают Повторю, работа по осям. Проехали щель целиком и остановились — получили защёлкой таймера две привязки к двум датчикам на валу, которые на двух других защёлках работают. Среднее арифметическое от привязок — ось щели. Теперь по ней в следующий такой же проезд выставляется компаратор таймера датчиков вала и производится останов уже по нему. Последующий проезд в обратном направлении даст номинал люфта. И т.п. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
khach 41 30 января, 2022 Опубликовано 30 января, 2022 · Жалоба 2 hours ago, Plain said: Последующий проезд в обратном направлении даст номинал люфта. И т.п. Гы Гы. У этих китайских редукторов все шестеренки слегка не круглые. Поэтому люфт будет зависить от углового положения каждой шестеренки в кинематической цепи. Поэтому точное базирование- только датчиком в линейном узле. Ну можно конечно поставить тот же LVDT, но у него ноль немного плывет с прогревом обмоток. Ну а чтобы люфт не мешал при позиционировании, привод не должен менять направления подачи. Т.е требуется ПИД регулятор с автоподбором критического дампинга, т.к необходимый уровень будут изменяться и от скорости, и от износа, и от нагрузки на механизм. Поскольку как только сервоцикл попадет в перерегулировку, начнется треск шестеренок редуктора. И тут или вводить зону нечувствительности, или отъезжать на величину люфта и попытаться снова попасть в нужную точку с другим коэффициентом дифференциального члена ПИД. Отсюда и микроконтроллер для управления- принять такое решение - непростая задача для тупого сервоцикла. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
wla 3 31 января, 2022 Опубликовано 31 января, 2022 · Жалоба 8 часов назад, khach сказал: Гы Гы. У этих китайских редукторов все шестеренки слегка не круглые. Поэтому люфт будет зависить от углового положения каждой шестеренки в кинематической цепи. Поэтому точное базирование- только датчиком в линейном узле. Ну можно конечно поставить тот же LVDT, но у него ноль немного плывет с прогревом обмоток. Ну а чтобы люфт не мешал при позиционировании, привод не должен менять направления подачи. Т.е требуется ПИД регулятор с автоподбором критического дампинга, т.к необходимый уровень будут изменяться и от скорости, и от износа, и от нагрузки на механизм. Поскольку как только сервоцикл попадет в перерегулировку, начнется треск шестеренок редуктора. И тут или вводить зону нечувствительности, или отъезжать на величину люфта и попытаться снова попасть в нужную точку с другим коэффициентом дифференциального члена ПИД. Отсюда и микроконтроллер для управления- принять такое решение - непростая задача для тупого сервоцикла. А зачем, в принципе, нужна такая точность перемещения? Где может использоваться такая точность, достигнутая такими дешовыми способами? Вижу я непроработанное ТЗ. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Plain 199 31 января, 2022 Опубликовано 31 января, 2022 · Жалоба 9 часов назад, khach сказал: все шестеренки слегка не круглые Про линейность шкалы в ТЗ ничего не сказано, но конкретный экземпляр механики вышепредложенным способом можно обмерить и полностью компенсировать, а для контроля люфта можно определить, и затем применять, достаточный ток удержания — просто в ТЗ о постоянных энергозатратах тоже ни слова. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Tanya 4 31 января, 2022 Опубликовано 31 января, 2022 · Жалоба 49 минут назад, Plain сказал: и затем применять, достаточный ток удержания — просто в ТЗ о постоянных энергозатратах тоже ни слова. И поддерживать этот ток и днём и ночью будет Кот Учёный... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться