Turch 0 November 13, 2020 Posted November 13, 2020 · Report post Здравствуйте. Есть датчик, который определяет его ориентацию относительно земли с помощью кватернионов. Как можно вычислить для каждой пары кватерионов изменение угла ориентации в системе координат датчика? К примеру, в момент времени t1 ориентация датчика относительно земли определяется кватернионом q1, в момент времени t2 - q2. Нужно определить, на какой угол повернулся датчик по своим осям X, Y, Z с момента t1 до момента t2. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
rkit 4 November 14, 2020 Posted November 14, 2020 · Report post inverse(q1) * q2 - разница кватернионов как перевести кватернион в углы ейлера - не секрет Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
Turch 0 November 16, 2020 Posted November 16, 2020 · Report post 14.11.2020 в 11:22, rkit сказал: inverse(q1) * q2 - разница кватернионов как перевести кватернион в углы ейлера - не секрет Углы Эйлера мне не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения. Мне нужно найти именно углы между осями текущей точки и осями предыдущей точки в системе координат датчика. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
Turch 0 November 16, 2020 Posted November 16, 2020 · Report post Вернее будет даже не углы между осями, а углы между координатными плоскостями датчика. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
amaora 31 November 16, 2020 Posted November 16, 2020 · Report post В SO(3) такое невозможно, определите порядок поворотов и найдёте углы. Если только приращения маленькие, то можно приближённо взять мнимые компоненты кватерниона умноженные на 2. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
rkit 4 November 17, 2020 Posted November 17, 2020 · Report post 16 hours ago, Turch said: Углы Эйлера мне не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения. Мне нужно найти именно углы между осями текущей точки и осями предыдущей точки в системе координат датчика. Ты забыл упомянуть, в какой системе эти "именно углы", если не Эйлера. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
Turch 0 November 17, 2020 Posted November 17, 2020 · Report post 1 час назад, rkit сказал: Ты забыл упомянуть, в какой системе эти "именно углы", если не Эйлера. Те же углы, которые можно получить, проинтегрировав по осям показания гироскопа. Такое возможно? Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
rkit 4 November 17, 2020 Posted November 17, 2020 · Report post 2 hours ago, Turch said: Те же углы, которые можно получить, проинтегрировав по осям показания гироскопа Эти углы не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
Turch 0 November 17, 2020 Posted November 17, 2020 · Report post 46 минут назад, rkit сказал: Эти углы не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения Об этом я и говорю. То есть аналог углов, которые получаются интегрированием осей гироскопа, получить из кватернионов/углов Эйлера и т.д. невозможно? Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
AleksBak 0 November 17, 2020 Posted November 17, 2020 · Report post 1 час назад, Turch сказал: То есть аналог углов, которые получаются интегрированием осей гироскопа, получить из кватернионов/углов Эйлера и т.д. невозможно? У Вас уже какой-то набор слов уже пошел - "интегрированием" и т.п. :) Лучше почитайте вначале какую-то теорию. Хотя бы небольшую. Если у Вас кватернионы, то это замечательно т.к. углам Эйлера свойственно "защелкивание". Я когда-то идеально знал по этой теме все что надо, но сейчас боюсь что-то не то скажу. Лучше поизучайте сами т.к. "если хочешь все сделать хорошо, то сделай сам". 100%. Если у Вас кватернионы, то вероятно тут есть их все четыре составляющие правильно? Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
rkit 4 November 17, 2020 Posted November 17, 2020 · Report post 6 hours ago, Turch said: То есть аналог углов, которые получаются интегрированием осей гироскопа, получить из кватернионов/углов Эйлера и т.д. невозможно? Возможно, только они не подходят тебе, как ты сам сказал. Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
Turch 0 November 18, 2020 Posted November 18, 2020 · Report post 15 часов назад, rkit сказал: Возможно, только они не подходят тебе, как ты сам сказал. Когда я поворачиваю датчик вокруг одной из осей, углы Эйлера показывают такую картину: Quote Share this post Link to post Share on other sites More sharing options...
