Добрый день. Пытаюсь заставить работать алгоритм получения угла отклонения от направления на север (курс). В качестве датчика использую MPU-9250 (акселерометр, гироскоп, компас). Без проблем получаю показания всех 9-ти осей. Затем подаю их на вход фильтра Маджвика. На выходе получаю коэффициенты из которых получаю крен, тангаж и курс. Он что-то показывает, но не то. Проблемы в общем то такие: 1. Курс сдвинут на -75 градусов относительно севера. Почему? 2. При вращении в го