[trojninalex 0]

1 час назад, dOb сказал:

В кватернионе X^2+Y^2+Z^2+W^2 должно быть =1.

У вас не сходится. Наверное что то с ценой деления напутали.

Перечитайте внимательно документацию.

Это возможно из-за того что вывожу 4 знака после запятой, плюс в датчике кватернион хранится в 14 битах, что тоже оказывает влияние на точность

[Палыч 21]

16 часов назад, trojninalex сказал:

Да, но углы у меня расчитываются как раз по кватерионам. Не вполне понимаю почему, но кватерионы из датчика идут с этой проблемой

Нет у кватерниона проблем. Тут нужно смотреть: зачем Вам углы Эйлера? Если это - промежуточный результат, выбросите их - работайте дальше с кватернионами. Если эти углы - конечный результат, то тут проблема складывания рамок никуда не денется, и при втором угле в 90 градусов определить первый и третий углы невозможно (можно получить их сумму или разность). В окрестностях положения второго угла 90 - ошибка определения остальных углов может быть довольно значительной.

 

[dOb 10]

1 час назад, trojninalex сказал:

плюс в датчике кватернион хранится в 14 битах

Согласно DataSheet 2 байта Насколько я понял, фиксированная точка Q2.14

А потом вам никто не мешает считать угловую скорость и самому проинтегрировать.