[Antonov 0]

Здравствуйте.

 

Сначала описание проблемы (ну или того что у меня просто не получается по незнанию) - есть две задачи, каждая из них может обращаться к разделяемому ресурсу, для поочередного доступа я использую mutex (на самом деле я просто изучаю FreeRTOS и пробую различные тесты для этого). Написал такой код:

 

void Task_1( void *pvParametrs ) 
{
    while(1)
    {
        xSemaphoreTake( mutex_1, portMAX_DELAY );
        
        LCD_ClearLine(LCD_LINE_6);
        LCD_ClearLine(LCD_LINE_7);
        LCD_DisplayStringLine(LCD_LINE_6, (uint8_t *)" TASK 1 ");
        
        vTaskDelay( 2000 / portTICK_RATE_MS );
        
        xSemaphoreGive( mutex_1 );
    }
}

void Task_2( void *pvParametrs ) 
{
    while(1)
    {
        xSemaphoreTake( mutex_1, portMAX_DELAY );
        
        LCD_ClearLine(LCD_LINE_6);
        LCD_ClearLine(LCD_LINE_7);
        LCD_DisplayStringLine(LCD_LINE_7, (uint8_t *)" TASK 2 ");
        
        vTaskDelay( 3000 / portTICK_RATE_MS );
        
        xSemaphoreGive( mutex_1 );
    }
}

 

Задача 1 и 2 имеют одинаковые приоритеты.

 

Так вот код в задаче 2, который находится за попыткой схватить семафор, никогда не выполняется. В 3х других RTOS с которыми я имел дело (TNKernel, CHibiOS, SMX) - такой-же код (ну со своим API естественно) работает нормально - то есть поочередно выполняется код task_1 и task_2 (задача стоит просто проверить работу mutex, поэтому не надо предлагать других методов выполнения этой простой задачи). Видимо в тех RTOS есть "очередь" на mutex - и если задача попыталась схватить, занятый mutex, то она встает в эту очередь и после освобождения mutex другой задачей первая его хватает. А в FreeRTOS такого получается нету?

 

Или я что то не правильно делаю?

 

P.S. если после xSemaphoreGive первую задачу отправить в сон (Delay) - то всторая задача все-же захватывает mutex и выполняет свой код и выполянется 2 задача постоянно - 1 уже не может схватить mutex (ну если 2 задачу в сон после xSemaphoreGive не отправлять тоже) - что вроде говорит что mutex работают, но без очереди.

 

Во внутренности очень не охото лезть - может уже кто сталкивался с таким.

 

Заранее благодарю за любые подсказки.

[gazpar 1]

Antonov,

 

У Вас как только одна из задач отдает мутекс, сразу же его и забирает.

Т.к. приоритеты равные у задач, то берёт мутекс та задача, которая шустрее(выигрывает в гонке).

 

Измените немного код: отдавайте мутекс до того, как вызывается шедулер.

 

Т.е.:

сперва

xSemaphoreGive( mutex_1 );,

а уж потом

vTaskDelay( 2000 / portTICK_RATE_MS );

 

В обоих тасках.

[SMaster 0]

Насколько я понимаю, xSemaphoreGive() в случае применения его к мутексу вызывает переключение контекста только в случае, если более высоприоритетная задача находится в ожидании этого мутекса. Функция xSemaphoreTake() также не вызывает переключения контекста, если мутекс не занят. Итого, при использовании его в подобной тестовой ситуации с одинаковым приоритетом задач без использования задержек и событий нужно как минимум воткнуть taskYIELD().

 

Думаю, что в реальной ситуации таких вопросов бы не возникло. Там скорее всего приоритет задач, использующих общий ресурс, разный. Либо есть задержки vTaskDelay(), либо работа с общим ресурсом происходит по событию.

 

Если ответить на вопрос про очередь задач задач, обратившихся за мутексом, то очереди здесь нет, но мутекс "помнит", что его ожидает задача с более высоким приоритетом и в этом случае при отдаче переключает контекст, а там уже планировщик разруливает, что же делать дальше.

Edited November 28, 2015 by SMaster

[Antonov 0]

Спасибо, понятно.

Edited November 28, 2015 by Antonov