Я считаю Embox каким-то разводом.
Насколько изучил их сорсы, они там довольно умело перепахали файловую систему и TCP стек от линукса и всё.
Но в отношении сопряжения с периферией у них там сильный облом, GUI плачевное, файловые большинство фэйковые, а FAT тормозная.
И это в первую очередь от того что они базируются на инструментах с ограниченной функциональностью по сравнению с тем же IAR-ом.
В таких вещах как PJSIP самое сложное - найти минимальную конфигурацию с минимальным кодеком и потребление памяти.
Это можно делать и в симуляции под виндой.
TCP стек с API в стиле BSD, который может понадобиться для PJSIP по нынешним временам есть у кучи RTOS.
Т.е. трудоемкость портирования PJSIP не зависит от RTOS. Она зависит от тулсов, которые будете применять.
Но пока непонятна сама идея применить SIP.
Микроконтроллер у вас абсолютно адекватный, на нем можно сделать аудиокодеки с низкой ресурсоемкостью.
Если система будет проприетарная, то я бы делал на базе MQTT.
SIP же базируется на серверах STUN и TURN, а это лишний напряг.
Используя одного брокера MQTT можно было бы и мост делать и трафик передавать.
