[psL 0]

Дифайны и енумы уже отменили? ;)

Нет. Просто реализация, исходя из ваших рекомендаций, у ТС получится до безобразия кривой: один глобальный массив со всеми вытекающими. И все это только потому, что указатель на массив функций не осислили)

 

[DogPawlowa 0]

Просто реализация, исходя из ваших рекомендаций, у ТС получится до безобразия кривой: один глобальный массив со всеми вытекающими.

А что там такое вытекает? Инициализация переменных состояния? Для Вас это тоже проблема? :laughing:

[psL 0]

А что там такое вытекает? Инициализация переменных состояния? Для Вас это тоже проблема? :laughing:

 

Для меня - не проблема, потому что сам так делать не буду и другим не посоветую

[demiurg1978 1]

Если конечный автомат сделан по индексному переходу, то не инициализированная переменная-состояние может наделать делов. Именно поэтому хорош способ, когда нулевое состояние - инициализация всего и вся. Тем более что такой способ бесплатен. ОЗУ инициализировано нулями.

Но если switch-case и состояний много, то код становится трудночитаемым. Опять же, switch-case нагляден. Индексный вызов функций - это блудить и искать нужную функцию. Но в этом случае можно частично облегчить задачу. Например, в одном месте вывести названия состояний и соответствующие названиям функции.

Пример:

//************************************************************************
//************************ Главный автомат *******************************
//************************************************************************

//========================================================================
STATE (PROC_DEVICE_INIT,             proc_device_init)
STATE (PROC_DEVICE_WAIT_SWITCH_MODE, proc_device_wait_switch_mode)
STATE (PROC_DEVICE_MANUAL,           proc_device_manual_mode)
STATE (PROC_DEVICE_AUTOMAT,          proc_device_automat_mode)
STATE (PROC_DEVICE_EMERG_MODE,       proc_device_emerg_mode)
//========================================================================

Изменено 29 января, 2017 пользователем demiurg1978

[DogPawlowa 0]

ОЗУ инициализировано нулями.

ОЗУ будет инициализировано тем, что скажет программист:

int this_variable_is_not_zero=1;

 

[jcxz 184]

Но если switch-case и состояний много, то код становится трудночитаемым. Опять же, switch-case нагляден. Индексный вызов функций - это блудить и искать нужную функцию. Но в этом случае можно частично облегчить задачу. Например, в одном месте вывести названия состояний и соответствующие названиям функции.

Есть гораздо более наглядные способы организации автоматов состояний чем switch/case или туева хуча функций.

Например - переключение стека, когда значениями автомата состояний становятся значения PC (или как там в AVR называется счётчик команд?) И код автомата выглядит совершенно линейным и простым.

 

Дифайны и енумы уже отменили? ;)

Нет. PC - вот лучшее место для хранения состояния автомата состояния! :yeah:

[DogPawlowa 0]

Нет. PC - вот лучшее место для хранения состояния автомата состояния! :yeah:

Как же, давайте пихать RTOS во все дыры.

А даже впихнем - все равно куски кода нужно как-то комментировать, можно сказать, что case - это комментарий ;)

 

[jcxz 184]

Как же, давайте пихать RTOS во все дыры.

Причём тут RTOS?? Где Вы её узрели в моём сообщении?

[DogPawlowa 0]

Где Вы её узрели в моём сообщении?

вот:

PC - вот лучшее место для хранения состояния автомата состояния!

 

Самый лучший автомат состояния - это последовательное выполнение команд, тогда состояние однозначно отражается местом в коде. Полностью согласен.

К сожалению, это возможно только для простейших устройств (один автомат), чтобы сделать то же самое для более сложных устройств (больше одного автомата) и сохранить привязку автомата к PC, нужно иметь инструмент, который принудительно переключает PC между "автоматами".

Такой инструмент называется RTOS.

Как? ;)

[jcxz 184]

нужно иметь инструмент, который принудительно переключает PC между "автоматами".

Такой инструмент называется RTOS.

Нет.

Вы очевидно полагаете, что ОС это нечто такое, божественное, состоящее не из команд, действующее непостижимым образом.

Нет, всё проще - ОС состоит из тех же самых команд, что и остальной код и переключение контекста (которое есть и в ОС), никто не мешает сделать вручную.

И принудительности никакой не надо - переключение надо делать там-же, где у ТС-а находится switch/case (ну или вызов очередной функции из таблицы),

только вместо этого будет сохранение контекста точки вызова (регистры, указатель стека, PC) и восстановление контекста тела автомата.

И в результате получаем тело автомата в виде линейного кода, а не разорванного на много частей switch/case-ами и не распиленное на отдельные функции.

И таких автоматов может быть сколько угодно - для каждого свой стек.

 

Единственное что правда, так это то, что тело такого автомата будет похоже на задачу ОС с корпоративной многозадачностью.

[DogPawlowa 0]

тело такого автомата будет похоже на

Есть такая грубая поговорка - если девушка похожа на шлюху, и ведет себя, как шлюха, то она шлюха и есть.

Так и переключение автоматов ;)

 

[jcxz 184]

Есть такая грубая поговорка - если девушка похожа на шлюху, и ведет себя, как шлюха, то она шлюха и есть.

Так и переключение автоматов ;)

Следуя Вашей логике - если любую программу можно назвать RTOS. Ведь в ней те же самые команды, значит она похожа.

Переключение стека - это десяток команд всего. ОС - это не переключение стека, это гораздо больше. Переключение - это одна из мелких частей ОС. Эта мелкая часть может быть (и есть) и во многих других случаях, кроме ОС.

[demiurg1978 1]

И в результате получаем тело автомата в виде линейного кода, а не разорванного на много частей switch/case-ами и не распиленное на отдельные функции.

И таких автоматов может быть сколько угодно - для каждого свой стек.

Во-первых: нет такого инструмента.

Во-вторых: текущий проект блок управления оборудованием. Покажите пример конечного автомата по вашему описанию. К примеру, у меня аварийный режим отдельное состояние. Линейный код в студию.

[jcxz 184]

Во-вторых: текущий проект блок управления оборудованием. Покажите пример конечного автомата по вашему описанию. К примеру, у меня аварийный режим отдельное состояние. Линейный код в студию.

Классический автомат:

enum {S0, S1, S2, S3, S4, ...};
int state = S0;
switch (state) {
 case S0:
   {...} //полезная работа0
   state = S1;
   break;
 case S1:
   {...} //полезная работа1
   state = S2;
   break;
 case S2:
   {...} //полезная работа2
   if (условие) state = S3;
   else state = S4;
   break;
 case S3:
   {...} //полезная работа3
   break;
 case S4:
   {...} //полезная работа4
   break;
 ...
}

Очевидно - тело автомата - участки внутри case. Но тело разорванное, плохо читаемое при большом числе состояний S...

Соберём тело воедино:

{...} //полезная работа0
SwitchStack();
{...} //полезная работа1
SwitchStack();
{...} //полезная работа2
if (условие) {
 SwitchStack();
 {...} //полезная работа3
} else {
 SwitchStack();
 {...} //полезная работа4
}

Получили линейный, хорошо читаемый код.

Теперь там, где раньше было switch (state) (назовём это - телом хозяина), будет:

SwitchStack(); - переключение стека и контекста процессора на тело автомата.

Сама SwitchStack() внутри сначала сохраняет на стек все регистры, которые по соглашениям вызова компилятора не должны разрушаться при вызове функций. И сохраняет значение PC (адрес возврата).

Потом считывает из static переменной значение указателя стека для тела автомата и сохраняет туда значение указателя стека тела хозяина.

Затем - восстанавливает со стека автомата значения сохранённых регистров и PC и выходит в тело автомата.

При вызове SwitchStack() из тела автомата, она делает обратные действия - возвращается в контекст тела хозяина.

Реализация SwitchStack() - процессоро-зависима. Я не знаю архитектуры AVR. Для Cortex-M и IAR это будет:

    SECTION  .text:CODE:NOROOT(2)
   PUBLIC  SwitchStack
   THUMB
SwitchStack:
   PUSH  {R4-R11, LR} ;сохраним все предохраняемые регистры и адрес возврата для точки вызова на стеке вызова
   LDR   R0, sp       ;читаем указатель на переменную для сохранения SP
   LDR   R1, [R0]     ;читаем из этой переменной вершину стека точки возврата
   STR   SP, [R0]     ;сохраняем вершину стека точки вызова в эту переменную
   MOVS  SP, R1       ;переключаем стек
   POP   {R4-R11, PC} ;возвращаемся уже в точку возврата с восстановлением регистров
   ;всё - контекст переключен
   EXTERN   spForStateMachine ;хранит указатель стека SP тела автомата или тела хозяина
   DATA
sp  DC32     spForStateMachine

При желании можно выровнять данное сохранение на 8 (нужно для аппаратной плавучки в M4F) добавив в PUSH/POP регистр R12.

Естественно перед первым переключением на контекст тела автомата, необходимо проинитить стек автомата валидными значениями регистров и переменную spForStateMachine - вершиной этого стека.

[demiurg1978 1]

Если честно, немного извращенно. Прототреды и то проще. Еще проще написать функции линейно, и вызывать их по указателю. Состояние - ссылка на нужную функцию. И никаких трат на сохранение-восстановление контекста.