реклама на сайте
подробности

 
 
3 страниц V  < 1 2 3  
Reply to this topicStart new topic
> Определение положения манипулятора
Arthur_Sh
сообщение Mar 18 2017, 16:16
Сообщение #31


Знающий
****

Группа: Свой
Сообщений: 506
Регистрация: 17-02-09
Пользователь №: 44 983



Цитата(_pv @ Mar 18 2017, 15:18) *

Уважаемый _pv, этот датчик мне никак не поможет. Посмотрел на него.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Guest_TSerg_*
сообщение Mar 18 2017, 18:27
Сообщение #32





Guests






Любые, доступные Вам по карману опто- , электро-механические датчики, те же упомянутые СКВТ (синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы).
Попытка интегрирования без внешней коррекции, всегда приведет к провалу проекта (тем более в таком малом объеме), ибо интегрирование случайных процессов, даже с нулевым мат. ожиданием - дает расходящийся процесс по искомой величине.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
AlexandrY
сообщение Mar 18 2017, 20:23
Сообщение #33


Mentor
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 5 442
Регистрация: 19-01-05
Пользователь №: 2 050



Цитата(_pv @ Mar 18 2017, 15:18) *

Мутные чипы, преподносят как некую инновацию, но ничего не пишут про точность.
Скажем у магнитных сенсоров есть сильный гистерезис, он убивает чувствительность при малых амплитудах вращений (0.7 градуса у хороших чипов)
У индуктивных сенсоров таких как я показал такого эффекта нет.

Опять же этот Melexis выдает результат не быстрее чем 1 КГц, DSP у него внутри слабый, калибровка у них несерьезная.
Хорошая калибровка базируется на Фурье анализе кривых при полном обороте и взятии на нём N точек.

Вся инновация в том что засунули все три вектора в один чип.
Ну так можно расположить ортогонально два чипа типа TLI5012 и получить те же 3-и вектора, но с 15-и битной точностью и 8 КГц сэмплированием.


Цитата(Arthur_Sh @ Mar 18 2017, 18:16) *
Уважаемый _pv, этот датчик мне никак не поможет. Посмотрел на него.

Вы б лучше нарисовали где находятся актуаторы и габариты указали, а то пока рисунки ни о чём.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
_pv
сообщение Mar 18 2017, 22:18
Сообщение #34


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 2 246
Регистрация: 8-04-05
Из: Nsk
Пользователь №: 3 954



не, ссылка просто с картинкой для наглядности.
у мелексиса есть тупо 3х мерные датчики, mlx90393 и их всё равно несколько штук ставить придётся.
так что их встроенная математика действительно мимо, самому всё калибровать придётся.
и скорости ТС не озвучил, но если уж гироскопы рассматривались как вариант, то 1кГц вполне нормальная для них частота опроса.

а вот про гистерезис у датчиков Холла это что-то новенькое. у GMR датчиков вполне возможно, но не у Холлов.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
AlexandrY
сообщение Mar 19 2017, 08:32
Сообщение #35


Mentor
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 5 442
Регистрация: 19-01-05
Пользователь №: 2 050



Цитата(_pv @ Mar 19 2017, 00:18) *
а вот про гистерезис у датчиков Холла это что-то новенькое. у GMR датчиков вполне возможно, но не у Холлов.


Эт у чистого эффекта Холла, а тут в чипах кругом ферромагнитные концентраторы применяются.
Но у датчиков с эффектом Холла по любому шумы такие большие, что для измерений 0.1 град они не годятся при разумной частоте сэмплирования.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Plain
сообщение Mar 19 2017, 10:32
Сообщение #36


Гуру
******

Группа: Участник
Сообщений: 5 893
Регистрация: 5-03-09
Из: Москва
Пользователь №: 45 710



Цитата(Plain @ Mar 17 2017, 15:35) *
между наибольшими рычагами манипулятора и чего-то, параллельного Z — подпружиненный трос, на нём емкостной датчик, либо вместо пружины серво

Либо вместо пружины гравитация, т.е. блок и груз. В любом случае исчезают все люфты обеих осей.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
_pv
сообщение Mar 19 2017, 21:47
Сообщение #37


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 2 246
Регистрация: 8-04-05
Из: Nsk
Пользователь №: 3 954



Цитата(AlexandrY @ Mar 19 2017, 15:32) *
Эт у чистого эффекта Холла, а тут в чипах кругом ферромагнитные концентраторы применяются.

а можно ссылку про ферромагнитные концентраторы у датчиков мелексис, особенно у mlx90393.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Arthur_Sh
сообщение Mar 20 2017, 05:43
Сообщение #38


Знающий
****

Группа: Свой
Сообщений: 506
Регистрация: 17-02-09
Пользователь №: 44 983



Высота манипулятора 1500мм, шарниры актуаторов установлены на высоте 600мм от нижней опорной точки. Скорость перемещения низкая, примерно 1град\с по горизонтали и вертикали.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
AlexandrY
сообщение Mar 20 2017, 11:09
Сообщение #39


Mentor
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 5 442
Регистрация: 19-01-05
Пользователь №: 2 050



Цитата(_pv @ Mar 19 2017, 23:47) *
а можно ссылку про ферромагнитные концентраторы у датчиков мелексис, особенно у mlx90393.

Так по вашей же ссылке и прочитайте. Там упоминается некий Integrated Magnetic Concentrator, который есть основа их "уникальной" технологии Triaxis.
Кстати и Infineon и другие ее давно применяют.
А потом погуглите и найдёте вот такое - http://www.sensorsmag.com/sensors/electric...-technology-786

Цитата(Arthur_Sh @ Mar 20 2017, 07:43) *
Высота манипулятора 1500мм, шарниры актуаторов установлены на высоте 600мм от нижней опорной точки. Скорость перемещения низкая, примерно 1град\с по горизонтали и вертикали.

А, ну можно успокоиться. Такая балка будет прогибаться и вибрировать на те самые 0.1 град.
Go to the top of the page
 
+Quote Post

3 страниц V  < 1 2 3
Reply to this topicStart new topic
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 


RSS Текстовая версия Сейчас: 20th November 2017 - 06:01
Рейтинг@Mail.ru


Страница сгенерированна за 0.01279 секунд с 7
ELECTRONIX ©2004-2016