реклама на сайте
подробности

 
 
2 страниц V  < 1 2  
Reply to this topicStart new topic
> Опросить слейвы по CAN.
adnega
сообщение Feb 11 2018, 07:02
Сообщение #16


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 2 593
Регистрация: 14-05-07
Из: Ярославль, Россия
Пользователь №: 27 702



Цитата(k155la3 @ Feb 11 2018, 02:09) *
? 1. Для такой схемы передачи инфорамции нужно самому планировать структуру трафика по CAN ?
(при большом кол-ве слейвов )

Старайтесь не грузить шину более 70%.
При высоких помехах пакеты могут теряться и их нужно будет передавать повторно (это может сделать контроллер CAN самостоятельно) -
нужно, чтобы какой-то резерв был.

Цитата(k155la3 @ Feb 11 2018, 02:09) *
? 2. Обязательно ли в заголовках пакетов использовать биты приоритета ?

С учетом обоих вопросов:
Я бы сделал разделение приоритетов для слейвов. В Идентификаторе выделил бы один из старших битов под приоритет пакета с координатами,
т.е. все более старшие биты идентификатора должны быть у всех узлов, передающих пакет с координатой одинаковым,
затем один бит приоритета (0 - высокий, 1 - низкий), остальные младшие биты могут быть адресом узла (идентификатор должен быть уникальным).
Каждый четный пакет передавать с высоким приоритетом, а каждый нечетный с низким приоритетом.
Итого: если все хорошо - все пакеты всех узлов куда надо дойдут с максимальной частотой дискретизации.
Если будут какие-то уплотнения (загрузка шины >100%), то сначала пострадает низкоприоритетный трафик,
что приведет к тому, что часть узлов будут передавать с низкой частотой дискретизации, но гарантируется,
что высокоприоритетный трафик не будет резаться, пока не срежется низкоприоритетный трафик со всех узлов.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
k155la3
сообщение Feb 12 2018, 09:04
Сообщение #17


Знающий
****

Группа: Свой
Сообщений: 998
Регистрация: 8-03-09
Из: Днепр
Пользователь №: 45 848



Цитата(adnega @ Feb 11 2018, 11:02) *
. . .

Спасибо за инф.

Go to the top of the page
 
+Quote Post
ZASADA
сообщение Feb 14 2018, 12:21
Сообщение #18


Знающий
****

Группа: Свой
Сообщений: 738
Регистрация: 13-01-11
Из: Минск
Пользователь №: 62 210



Цитата(k155la3 @ Feb 11 2018, 02:09) *
У меня реалтайм система (управление 3 сервоприводами, скорость CAN 250kbit ).
Изначально так и заложено, каждый серво "отстреливает" 4 раза в секунду текущую координату положения.

? 1. Для такой схемы передачи инфорамции нужно самому планировать структуру трафика по CAN ?
(при большом кол-ве слейвов )

при таких редких посылках можно повесить дохренилион приводов и не задумываться о загрузке шины.
Go to the top of the page
 
+Quote Post

2 страниц V  < 1 2
Reply to this topicStart new topic
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 


RSS Текстовая версия Сейчас: 20th June 2018 - 20:53
Рейтинг@Mail.ru


Страница сгенерированна за 0.00949 секунд с 7
ELECTRONIX ©2004-2016