adnega 10 11 февраля, 2018 Опубликовано 11 февраля, 2018 · Жалоба ? 1. Для такой схемы передачи инфорамции нужно самому планировать структуру трафика по CAN ? (при большом кол-ве слейвов ) Старайтесь не грузить шину более 70%. При высоких помехах пакеты могут теряться и их нужно будет передавать повторно (это может сделать контроллер CAN самостоятельно) - нужно, чтобы какой-то резерв был. ? 2. Обязательно ли в заголовках пакетов использовать биты приоритета ? С учетом обоих вопросов: Я бы сделал разделение приоритетов для слейвов. В Идентификаторе выделил бы один из старших битов под приоритет пакета с координатами, т.е. все более старшие биты идентификатора должны быть у всех узлов, передающих пакет с координатой одинаковым, затем один бит приоритета (0 - высокий, 1 - низкий), остальные младшие биты могут быть адресом узла (идентификатор должен быть уникальным). Каждый четный пакет передавать с высоким приоритетом, а каждый нечетный с низким приоритетом. Итого: если все хорошо - все пакеты всех узлов куда надо дойдут с максимальной частотой дискретизации. Если будут какие-то уплотнения (загрузка шины >100%), то сначала пострадает низкоприоритетный трафик, что приведет к тому, что часть узлов будут передавать с низкой частотой дискретизации, но гарантируется, что высокоприоритетный трафик не будет резаться, пока не срежется низкоприоритетный трафик со всех узлов. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
k155la3 26 12 февраля, 2018 Опубликовано 12 февраля, 2018 · Жалоба . . . Спасибо за инф. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
ZASADA 0 14 февраля, 2018 Опубликовано 14 февраля, 2018 · Жалоба У меня реалтайм система (управление 3 сервоприводами, скорость CAN 250kbit ). Изначально так и заложено, каждый серво "отстреливает" 4 раза в секунду текущую координату положения. ? 1. Для такой схемы передачи инфорамции нужно самому планировать структуру трафика по CAN ? (при большом кол-ве слейвов ) при таких редких посылках можно повесить дохренилион приводов и не задумываться о загрузке шины. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться