Dobermann 1 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба Здравствуйте, Подскажите пожалуйста пути решения следующей задачки. Необходимо с точностью до 0.1град определять угол наклона манипулятора по вертикали и по горизонтали. Манипулятор управляется актуаторами. Датчики размещаю на конце манипулятора. Определение угла по вертикали не составляет проблемы, а вот как определить угол по горизонтали (угол рыскания) не представляю. Кто что может посоветовать? Вид сбоку и сверху прилагаю. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
HardEgor 63 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба Любой акселерометр на манипулятор. Если основание тоже крутится, то второй акселерометр на него. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Dobermann 1 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба Любой акселерометр на манипулятор. Если основание тоже крутится, то второй акселерометр на него. нет, основание жестко фиксировано. Акселерометром я определяю угол по вертикали, тут вопросов нет. А как горизонталь считать? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
yaroslavic2 0 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба нет, основание жестко фиксировано. Акселерометром я определяю угол по вертикали, тут вопросов нет. А как горизонталь считать? Компас? Один датчик на основание, второй на манипулятор Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 2 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба Необходимо с точностью до 0.1град определять угол наклона манипулятора по вертикали и по горизонтали. Вот такой энкодер может и точнее определить чем 0.1 град. Но его калибровка вещь нетривиальная. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Dobermann 1 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба AlexandrY, это или емкостной или индуктивный энкодер, хотя если катушки, то индуктивный. Однако, как видно на рисунке, у меня ось вращения не перпендикулярна основанию, а изменяется. Конструктивно я не могу его туда поставить. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 2 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба AlexandrY, это или емкостной или индуктивный энкодер, хотя если катушки, то индуктивный. Однако, как видно на рисунке, у меня ось вращения не перпендикулярна основанию, а изменяется. Конструктивно я не могу его туда поставить. Но из вашей схемы ничего понять нельзя. У манипулятора должны быть моторы. У каждого своя фиксированная ось. Или это такой ручной "манипулятор" на шарнире? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
_pv 52 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба ещё можно в основание манипулятора магнит, вокруг несколько трёхмерных датчиков Холла, MLX90393 например. но так как 0.1гр / 360 это 3e-4 датчиков понадобится несколько, так как у магнита тупо свой температурный коэффициент 1e-3 / C ну и внешних магнитных полей, включая земное, система бояться будет. 2AlexandrY: какую точность с этими тексасовскими индуктивными преобразователями получили в такой геометрии? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Dobermann 1 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба Но из вашей схемы ничего понять нельзя. У манипулятора должны быть моторы. У каждого своя фиксированная ось. Или это такой ручной "манипулятор" на шарнире? я не указал, манипулятор управляется двумя актуаторами. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 2 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба 2AlexandrY: какую точность с этими тексасовскими индуктивными преобразователями получили в такой геометрии? Так нечем точность проверить, нет такой механики у меня. Но разрешение лучше 0.05 град я не указал, манипулятор управляется двумя актуаторами. Ну вот, значит есть две оси. Можно вешать любые угловые датчики. Другое дело, что у механики всегда есть упругая деформация и при таких требованиях к точности она уже будет сильно влиять. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Dobermann 1 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба Ну вот, значит есть две оси. Можно вешать любые угловые датчики. Другое дело, что у механики всегда есть упругая деформация и при таких требованиях к точности она уже будет сильно влиять. Сам манипулятор перемещается в трех осях, а точнее одна точка зафиксирована в шарнире (в начале координат), а вторая перемещается. Вот это перемещение и необходимо контролировать. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
_pv 52 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба я не указал, манипулятор управляется двумя актуаторами. линейными? в любом случае где-то есть место где актуатор перемещается/вращается только вокруг единственной оси. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Dobermann 1 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба линейными? в любом случае где-то есть место где актуатор перемещается/вращается только вокруг единственной оси. Да, актуаторы линейные, но это ничего не меняет. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 2 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба Да, актуаторы линейные, но это ничего не меняет. Актуаторы надо разбирать и ставить в них датчик. Самый простой путь. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
_pv 52 15 марта, 2017 Опубликовано 15 марта, 2017 · Жалоба Да, актуаторы линейные, но это ничего не меняет. актуаторы по одной оси перемещаются, а не по двум, соответственно измерять смещения актуаторов по одной оси гораздо проще, чем вращение сразу по двум в шарнире. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться