Попробую уточнить вопрос. Имеется некоторый кватернион q определяющий текущее положение тела в пространстве.
Если проделать следующие математические операции
YPR = euler_from_quat(q); // Вычисляем углы Эйлера
q1 = Quat_from_Eueler(0, 0, -YPR[2]); // Формируем кватернионы обратного поворота
q2 = Quat_from_Eueler(0, -YPR[1], 0);
q4 = quat_mul_quat(q1, q); // Поворот
q5 = quat_mul_quat(q2, q4); // Поворот
то в q5 будет отсутствовать вращение по двум осям. Останется только одно.
Если я хочу заблокировать вращение по другим осям, то пытаюсь сделать так
YPR = euler_from_quat(q); // Вычисляем углы Эйлера
q1 = Quat_from_Eueler(0, -YPR[1], 0); // Формируем кватернионы обратного поворота
q2 = Quat_from_Eueler(-YPR[0], 0, 0);
q4 = quat_mul_quat(q1, q); // Поворот
q5 = quat_mul_quat(q2, q4); // Поворот
но вращение остается по всем осям.
Чувствую, что преобразование не корректное т.к. мне нужно исключить вращение по тангажу, курсу и крену, а я вычитаю углы Эйлера, но, в первом случае результат получается именно такой, какой и нужно.
Т.е. вычисляется общий кватернион поворота, а затем нужно вычислить отдельные его составляющие после обнуления поворота по другим осям.
Т.е. требуется найти три кватерниона поворота, после которых
1. тангаж=текущий угол; крен=0; курс=0;
2. тангаж=0; крен=текущий угол; курс=0;
3. тангаж=0; крен=0; курс=текущий угол;
А может надо совсем все по другому делать т.к. в конечном итоге нужно определить углы между локальными осями координат (оси объекта) относительно плоскостей глобальной системы координат.
