Смотрите выше, andrewlekar на пальцах объяснил как это делается. Это классическое TDD. Написали тест, написали функцию. Для эмбедед, конечно, запуск юнит-тестов на таргете не всегда удобен, я бы даже сказал, что не требуется. Поэтому приходится грамотно разделять логику программы и обращение к железу. Этого достаточно, чтобы провести тестирование всей логики/математики на ПК. соответсвенно тесты не будут даже входить в прошивку, для которой обычно имеются жесткие ограничения на размер используемой памяти. Для некоторых вещей связанных с железом можно применить такие техники как Mock-объекты. Например, чтение с АЦП заменяем на чтение из файла. Вот вкратце, что можно сделать юнит-тестами. Можно, конечно, копнуть глубже, использовать всякие симуляторы, но зачастую допиливание нормальной модели занимает слишком много времени. Это оправдано только для проектов, которые необходимо развивать и поддерживать многие годы :)
Ну и не стоит забывать, что юнит-тесты это только одна из фаз тестирования системы.
