[DmitryG 0]

Добрый день!

 

У меня CAN-шиной соединены 4 устройства STM32F4. Каждое из них подсоединено к компьютеру по USART для возможности вывода на экран входящих и исходящих сообщений. При отправке данных от одного устройства к конкретному другому, сообщение всё равно отображают все 4 устройства. Объясните, пожалуйста, каким образом правильно настроить адресацию и фильтрацию сообщений на STM32F4.

[amiller 2]

Если не ошибаюсь, то в стандарте Can нет такого понятия, как адрес устройства. Есть понятие - идентификатор посылки.

В системе, где несколько устройств, и каждое из устройств может отправить посылку любому другому, целесообразно, чтобы в идентификаторе содержалась след информация:

Идентификатор получателя, идентификатор отправителя, тип посылки.

Соответственно фильтры настраиваются на идентификаторы посылок.

Например так:

// --------------------------------------------	// Настройки модуля фильтрации
setmask(CAN1->FMR, CAN_FMR_FINIT);			// To Initialization mode for the filter
// --------------------------------------------	// Настройки банка 0
clrmask(CAN1->FA1R, CAN_FA1R_FACT0);		// Deactivation
clrmask(CAN1->FM1R, CAN_FM1R_FBM0);			// Mask mode
clrmask(CAN1->FS1R, CAN_FS1R_FSC0);			// 16-bit scale
clrmask(CAN1->FFA1R, CAN_FFA1R_FFA0);		// Assign to FIFO 0
CAN1->sFilterRegister[0].FR1 = ((int32u)0x1FF8 << 16) + ((int32u)Dev2_to_Dev1 << 5);
CAN1->sFilterRegister[0].FR2 = ((int32u)0x1FF8 << 16) + ((int32u)Dev3_to_Dev1 << 5);
setmask(CAN1->FA1R, CAN_FA1R_FACT0);		// Activation

clrmask(CAN1->FMR, CAN_FMR_FINIT);			// From Initialization mode for the filter

Вроде бы работало, детали уже увы не помню, надо заглядывать в документацию.

 

[DmitryG 0]

.

 

 

Хорошо. Я вас понял.

 

Главный вопрос в инициализации у меня относительно строк CAN_FilterIdHigh, CAN_FilterIdLow, CAN_FilterMaskIdHigh, CAN_FilterMaskIdLow. Я не очень понимаю, что конкретно в них писать. В них нужно писать диапазон Id? Если да, то зачем нужны какие-то скобки?

 

 

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

Изменено 2 октября, 2016 пользователем IgorKossak
бездумное цитирование, [codebox] для длинного кода, [code] - для короткого!

[amiller 2]

Главный вопрос в инициализации у меня относительно строк CAN_FilterIdHigh, CAN_FilterIdLow, CAN_FilterMaskIdHigh, CAN_FilterMaskIdLow.

Термины, которые Вы используете, видимо из кода HAL от CMSIS или CubeM. Тут я Вам не советчик. Единственное, что могу добавить, фильтр можно настроить на полное совпадение с конкретным идентификатором, так и установить маску, когда под один фильтр может попадать целая группа идентификаторов.

 

[Edit2007 3]

Не скажу конкретно про ваш STM, но в CAN-модуле с которым я работал для фильтрации сообщений было правило

если ((CAN_ID & FILTR_MASK) == FILTR_ID) сообщение принимается, иначе игнорируется.

Поэтому UserManual в руки и читать мат.часть.

[Johnny81 0]

Хорошо. Я вас понял.

 

Главный вопрос в инициализации у меня относительно строк CAN_FilterIdHigh, CAN_FilterIdLow, CAN_FilterMaskIdHigh, CAN_FilterMaskIdLow. Я не очень понимаю, что конкретно в них писать. В них нужно писать диапазон Id? Если да, то зачем нужны какие-то скобки?

 

Вы начните с чтения мануала на процессор. Там довольно подробно расписана фильтрация, какие режимы есть и что надо писать в регистры. Дальше если вы хотите использовать Cube / HAL, то уже смотрите, что их функции пишут в эти регистры и таким образом понимаете, что вам надо в них передавать

 

Я честно говоря с HAL еще не сталкивался, но из опыта работы с CMSIS - его дока очень слабая, без мануала на проц не обойтись. Может быть в HAL это поправили.

 

И опять же из опыта работы с CMSIS - для CAN от него толку ноль. Он слишком уж тонкая обертка над железом и вообще нет никаких плюшек по сравнению с прямой работой с регистрами CAN-модуля процессора.

[SapegoAL 0]

Поэтому UserManual в руки и читать мат.часть.

Тем более что там пять строчек кода.

Вам надо тупо настроить 1 раз регистры (зачем вызывать для этого какие-то левые п/п, один бог знает) и всё. Далее вы просто обрабатываете сообщения поступающие в ваш ящик в прерывании.

[nanorobot 3]

Тем более что там пять строчек кода.

Вам надо тупо настроить 1 раз регистры (зачем вызывать для этого какие-то левые п/п, один бог знает) и всё. Далее вы просто обрабатываете сообщения поступающие в ваш ящик в прерывании.

 

Как настроить регистры, более или менее понятно. Я бы задал вопрос под другим углом: Каким образом сделать так, что бы каждый из нескольких идентичных каналов, с процессором прошитым одинаковой прошивкой определил для себя заданный диапазон идентификаторов, несовпадающий с другими каналами (топология один мастер - четыре слейва. Ранее это делалось на SPI и оно естественным образом рулилось сигналами NSS но захотелось лишнего геморроя - решил попробовать CAN... ) Вводить в схему перемычки или дип переключатели категорически не хочется, иметь различную версию прошивки для каждого канала - тем более...

Изменено 30 июля, 2018 пользователем nanorobot

[jcxz 184]

Ранее это делалось на SPI и оно естественным образом рулилось сигналами NSS но захотелось лишнего геморроя - решил попробовать CAN... ) Вводить в схему перемычки или дип переключатели категорически не хочется, иметь различную версию прошивки для каждого канала - тем более...

Ну если Вы раньше каким-то образом определяли кто будет мастером на SPI, то в чём проблема так же назначить мастера и теперь?

[nanorobot 3]

Ну если Вы раньше каким-то образом определяли кто будет мастером на SPI, то в чём проблема так же назначить мастера и теперь?

Проблема не в том, кого назначить мастером. Проблема в том чтоб каждый из четырех слейвов имел уникальный диапазон идентификаторов. Все слейвы изначально неотличимы один от другого. То есть требуется некая процедура инициализации - назначение каждому слейву своего диапазона идентификаторов. Ничего изящного в голову не приходит.

Изменено 30 июля, 2018 пользователем nanorobot

[Obam 30]

А мастер почему простаивает, пусть он распределит. Не?

[nanorobot 3]

А мастер почему простаивает, пусть он распределит. Не?

Все слейвы изначально неотличимы один от другого. На любое сообщение от мастера либо все среагируют одинаково, либо все проигнорируют, в зависимости от изначально установленных фильтров. Как в такой ситуации мастер что либо может распределить?

[Obam 30]

Все слейвы изначально неотличимы один от другого. На любое сообщение от мастера либо все среагируют одинаково, либо все проигнорируют, в зависимости от изначально установленных фильтров. Как в такой ситуации мастер что либо может распределить?

О, это в чём-то похоже на IrLAP (IrDA): мастер выдаёт запрос и ведомые, услышавшие и не заригистрированные, во временных слотах, естественно с коллизиями, откликаются; ну и потом, естественно разрешение коллизий.

[jcxz 184]

Все слейвы изначально неотличимы один от другого. На любое сообщение от мастера либо все среагируют одинаково, либо все проигнорируют, в зависимости от изначально установленных фильтров. Как в такой ситуации мастер что либо может распределить?

Естественно - не реагировать одинаково. Назначить каждому слэйву уникальный ID. На этапе производства (сер.номер) или динамически после вкл. Ну или использовать уникальный номер уже имеющийся в МК или каком-либо чипе схемы.

[DmitryM 0]

Ранее это делалось на SPI и оно естественным образом рулилось сигналами NSS но захотелось лишнего геморроя - решил попробовать CAN... )

 

Линии NSS от мастера остались в системе? Если да, то кто мешает по их состоянию в программе задавать шаблон идентификаторов. Ногодрыг мастером GPIO NSS и вот каждый Слейв знает свой шаблон, анализируя свою GPIO NSS.