реклама на сайте
подробности

 
 
2 страниц V  < 1 2  
Reply to this topicStart new topic
> Кватернионы и реальная механика, Вопрос синхронизации
krux
сообщение Apr 26 2018, 10:50
Сообщение #16


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 686
Регистрация: 2-07-12
Из: дефолт-сити
Пользователь №: 72 596



энкодеры на оси приделайте
Go to the top of the page
 
+Quote Post
alexPec
сообщение Apr 26 2018, 11:04
Сообщение #17


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 274
Регистрация: 9-04-06
Пользователь №: 15 968



Цитата(Rst7 @ Apr 26 2018, 14:38) *
Вы возьмете вектор [cos(a-va),sin(a-va),0], где а - референсный курс, а va - курс по результатам интегрирования, то это будет вектор ошибки по курсу в звездной системе координат. Преобразовав этот вектор в систему координат IMU как раз и получатся ошибки по каждой из осей. Дальше PI-регулятор и добавка к данным с гироскопа. Все.


Хорошо, рефренсный курс равен 0, va - курс по результатам интегрирования. Но повторюсь, если бы механика лежала на столе, это бы сработало, но сама механика на корабле тоже вращается, поэтому курс по результатам интегрирования - это сумма: поворот корабля + уплывание гироскопа. Как отсюда выделить уплывание чтобы вычислить собственно разницу между курсом механики и курсом по результатам интегрирования?

Цитата
энкодеры на оси приделайте


Так они есть, что это дает?
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Rst7
сообщение Apr 26 2018, 11:38
Сообщение #18


Йа моск ;)
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 4 336
Регистрация: 7-07-05
Из: Kharkiv-city
Пользователь №: 6 610



QUOTE
Как отсюда выделить уплывание чтобы вычислить собственно разницу между курсом механики и курсом по результатам интегрирования?


Да не надо ничего выделять. Оно просто будет всегда в нулевой курс утягивать. Это тоже самое, что просто с занулением данных гироскопа, но более культурно (меньше ошибка, если одновременно с креном происходит поворот по курсу). А рамка никуда у Вас не повернется. Углы Эйлера по крену и дифференту не зависят от курса, так что просто поворачиваете рамку на обратные углы и все.


--------------------
"Практика выше (теоретического) познания, ибо она имеет не только достоинство всеобщности, но и непосредственной действительности." - В.И. Ленин
Go to the top of the page
 
+Quote Post
alexPec
сообщение Apr 27 2018, 19:53
Сообщение #19


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 274
Регистрация: 9-04-06
Пользователь №: 15 968



Цитата(Rst7 @ Apr 26 2018, 15:38) *
Да не надо ничего выделять. Оно просто будет всегда в нулевой курс утягивать. Это тоже самое, что просто с занулением данных гироскопа, но более культурно (меньше ошибка, если одновременно с креном происходит поворот по курсу). А рамка никуда у Вас не повернется. Углы Эйлера по крену и дифференту не зависят от курса, так что просто поворачиваете рамку на обратные углы и все.


Да, спасибо! Действительно если утягивать в нулевой курс проблема с рассинхронизацией вроде должна решиться. Все оказывается просто... Проверю на реальной железке.
Go to the top of the page
 
+Quote Post

2 страниц V  < 1 2
Reply to this topicStart new topic
2 чел. читают эту тему (гостей: 2, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 


RSS Текстовая версия Сейчас: 17th August 2018 - 20:17
Рейтинг@Mail.ru


Страница сгенерированна за 0.01027 секунд с 7
ELECTRONIX ©2004-2016