amaora

Флаги в регистрах DMA посмотрите, происходят ли передачи, не ли ошибок. Запись в GPIO->ODR программно работает?

Как это так посчитали? \(15^2 \cdot 0.0033 = 0.7425 \space Вт\)

Можно, но так обычно управляют только шаговыми двигателями, они конструктивно предназначены для этого.

То есть, нужна рисовалка графиков умеющая работать с длинными числами произвольной разрядности? И умеющая рисовать графики синусов на 10^2000 периодов (преобразовывать их в заливку прямоугольника 😆)? А памяти видимо не хватает для хранения всех точек графика?

Может быть проблема называется range reduction?

Удобная абстракция, перейти к эквивалентной двухфазной машине. А на входе и выходе поставить преобразования систем координат. Во вращающуюся переходят, чтобы регулятор тока мог стабилизироваться в стационарном режиме а не отставал от задания в зависимости от величины скорости.

В гербере можно расстояния посмотреть, печатать на бумагу для этого не надо.

В прямоугольной системе координат, вектор из двух элементов. Да, как на картинке. Вектор напряжения (межфазные напряжения) на выходе при этом остаётся тот же. Можно и к питанию аналогично прижиматься, менять это прижатие вниз или вверх в зависимости от того через какие ключи ток больше, и другие варианты.

Есть более простое (на мой вкус) объяснение. Представьте, что эти стойки моста являются управляемыми источниками напряжения. Про ШИМ пока можно даже не думать и принять за выходное напряжение среднее значение за период ШИМ. Один раз настраиваете синхронное формирование ШИМ для трёх каналов, и дальше работаете только с заданными напряжениями (заполнениями ШИМ) по трём каналам, ничего не думая о том в какой момент какие ключи включены а какие выключены. Преобразовать заданный двухфазный вектор в значения напряжений по трём каналам тоже проще в векторном виде, не надо рассматривать секторы и таблицы базисных векторов, не надо работать с угловыми величинами. Игры с минимизацией переключения достигаются прибавлением к значениям напряжения по всем каналам выбранной константы (тк. это не меняет заданный вектор), так чтобы например наименьшее значение всегда было 0 (то есть одна фаза оказывается с заполнением 0% фактически без ШИМ). Результат будет тот же, но проще и эффективнее, не знаю почему об этом мало пишут в литературе, наверно так проще только мне.

Можно соединить начала двух обмоток ШД, тогда будет три вывода и управлять по трём каналам. Но будет потеря по доступному диапазону напряжения до уровня 1/sqrt(2).

Если измерения сделаны по шунтам внизу, то начиная с некоторого значения заполнения близкого к 100% измерения становятся непригодными к использованию (время установления после переключения). Но из трёх каналов можно выбрать два в которых заполнение меньше порогового и измерения достаточно точные. Если бы были доступны лишь два канала измерения, то периодически могли бы складываться условия, что годное измерение только в одном канале. Такое происходит на максимальной скорости, когда дальнейший разгон упирается в напряжение питания. В дешёвых BLDC контроллерах часто вижу некачественную трассировку, из-за которой DC/DC сильно шумят на измерительные цепи. Во всех трёх каналах наблюдается случайный шум, но он коррелированный (почти одинаковый) по всем каналам. Наличие трёх каналов позволяет компенсировать (вычитать) шум при пересчёте тока из трёх фаз в две, пока по всем каналам выполняется условие по величине заполнения. В хорошо спроектированном контроллере комбинирование трёх каналов позволяет немного уменьшить случайную составляющую погрешности измерения тока. Для дополнительного контроля и диагностики тоже полезно иметь избыточность в измерениях.

Узнать кто как решает подобную задачу. Как именно?

В начале расскажу как измерение делаю сейчас, а после жду отзывов и предложений. Двигатель допустим трехфазный PMSM, но это не сильно важно. Сопротивление обмоток статора порядка ~4 мОм и хочется измерять его с точностью не хуже 10-20%. Двигатель подключён к мосту из MOSFET ключей (Rdson ~ 0.8 мОм), доступны измерения тока и напряжения на всех фазных выводах. Используется симметричная ШИМ, а выборки значений тока делаются по центру периода, выборки напряжения чуть позже (+1 мкс). Частота ШИМ 28 кГц, разрешение таймера 2940. Величина DeadTime и минимального импульса около 200 нс, в зависимости от схемотехники конкретного контроллера от 70 до ~600 нс. Измерение сопротивления очевидно производится с помощью известного выражения Rs = U / I. Где, U - вычисляется исходя из напряжения звена постоянного тока и коэффициента заполнения модуляции, I - измеряется непосредственно. Основные погрешности возникают от того, что U известно не точно из-за подавления импульсов малой длительности и неопределённости во время DeadTime. Что делается для компенсации погрешности измерения U? 1) Величина заполнения модуляции поднята по всем фазам на длительность минимального импульса, таким образом исключается нелинейность на малых значениях заполнения; 2) Измерение делается на двух значения тока (20А и 5А) с помощью выражения Rs = (U1 - U0) / (I1 - I0), таким образом исключается постоянная составляющая в U, которая может появится из-за DeadTime; 3) Используются измерения фазных напряжений для восстановления фактической длительности импульсов и компенсации погрешности из-за DeadTime. Схема аналогична интегрированию напряжения в течение периода модуляции, но в моем случае вместо интегратора используется аналоговый RC фильтр (с постоянной времени ~25 мкс) перед АЦП и цифровой КИХ после АЦП, который восстанавливает среднее за период напряжение по двум последовательным выборкам. Допустим напряжение звена постоянного тока 30в. Погрешность измерения Rs без этих компенсаций составила бы (200e-9 / 35e-6) * 30 (В) / (20 - 5) (А) ~ 11 мОм, что неприемлемо много. С компенсацией есть варианты, например когда, используется п.3 и не используется разница доходит до 3 мОм. То есть видимо, одних только п.1 и п.2 недостаточно, а на п.3 я не очень рассчитываю из-за того, что там делается самокалибровка коэффициентов FIR по результатам которой можно судить лишь о дифференциальной точности измерения среднего напряжения, но не по абсолютному значению. Другими словами, достаточно точный результат получается, только когда используются все три пункта. Точность оцениваю увеличивая ток (40А, 60А, ...) зондирования и уменьшая напряжение звена постоянного тока (15в), если оценка Rs при этом не уходит больше требуемых 10-20%, то считаю измерения достаточно точными. Эталона или средств измерения таким малых сопротивлений у меня нет. Погрешности датчиков тока, температурный дрейф, и другие типичные источники ошибок здесь не рассматриваю, это все в пределах 5%. Температурный дрейф сопротивления обмоток во время измерений тоже не превышает 5%.

EKF - наблюдатель положения PMSM для бездатчикового управления; SRUKF (QR) - калибровка IMU; А так же экспериментальные реализации разных численных методов на тестовых задачах.

Наибольший интерес представляет оценивание неизвестных параметров недоступных для прямого измерения по измерениям других связанных с ними параметров. Для понимания я бы рекомендовал сначала ознакомится с Байесовским выводом и например фильтром частиц. А разные варианты фильтра Калмана являются удобным частным случаем при условии нормального распределения вероятностей.