Перейти к содержанию
    

acceleration/deceleration step motor

Известная нагрузка - это весьма условная штука. По мере засорения привода, высыхания смазки, выроботки рельс, а особенно на прецизионных приводах все это плывет. Обычная практика взять мотор с запасом, и дат току с запасом. Если есть переменный объект движения, то подобрать кривые с запасом. Если запасы невелики получается муторная настройка системы или не максимальные ее характеристики. А если добавить еще резонансы моторов помноженные на резонансы системы то совсем грустно.

 

Однако нет такой потери точности относительно системы со "стандартным стеком". Если у вас мотор может отработать траекторию без отставания в случае посчитанных шагов, то и тут он это сделает точно также. Если не может, то и в обычном случае он отстанет. Другое дело что предложенная система это увидит и не даст магнитному полю улететь от мотора на срыв шагов, а в обычном случае идут банальны пропуски шагов. Дальше вопрос сигнализации этого факта.

 

 

 

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Известная нагрузка - это весьма условная штука. По мере засорения привода, высыхания смазки, выроботки рельс, а особенно на прецизионных приводах все это плывет. Обычная практика взять мотор с запасом, и дат току с запасом. Если есть переменный объект движения, то подобрать кривые с запасом. Если запасы невелики получается муторная настройка системы или не максимальные ее характеристики. А если добавить еще резонансы моторов помноженные на резонансы системы то совсем грустно.

Не знаю насколько по Вашему прецизионен smd placer - автомат... Но там все указанные проблемы успешно решаются - placer по регламенту положено смазывать (убийство направляющих - для идиота - обслуживание ГОРАЗДО дешевле станка). Корректно обслуженный аппарат работает 24/7 годами.

 

Что касается резонансов, то я знаю, как аппарат выстраивают - даже тупой драйвер Leadshine имеет встроенные алгоритмы исключения резонансов, не говоря уже о средствах более высокого уровня, типа планировщика. Так что в рабочей системе их можно исключить. Полностью.

 

Однако нет такой потери точности относительно системы со "стандартным стеком". Если у вас мотор может отработать траекторию без отставания в случае посчитанных шагов, то и тут он это сделает точно также. Если не может, то и в обычном случае он отстанет. Другое дело что предложенная система это увидит и не даст магнитному полю улететь от мотора на срыв шагов, а в обычном случае идут банальны пропуски шагов. Дальше вопрос сигнализации этого факта.

Возможно, подойти к вопросу с другой стороны ? Вы ведь пользуетесь энкодером, значит сравниваться нужно с ним ?

В стандартной системе с энкодером можно обнаруживать срыв и динамически подстраивать допустимый момент в настройках проекта..

После этого привод станет абсолютно точным)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Хм... хотите сказать что в СМД плайсере управление моторами без обратной связи, просто расчетное? Понятно что вес смд компонента ничтожен по сравнению с манипулятором, и можно его не считать вообще. И грязи от обрабатываемых элементов в них тоже нету. Но все равно как-то мне слабо вериться в отсутствие обратных связей в приводах. Я без наезда, просто мысли)

 

Что касается резонансов, то я знаю, как аппарат выстраивают - даже тупой драйвер Leadshine имеет встроенные алгоритмы исключения резонансов

Эти системы играют злую шутку если надо абсолютно синхронизовать несколько осей, особенно если есть требование неизменной общей скорости.

 

В стандартной системе с энкодером можно обнаруживать срыв и динамически подстраивать допустимый момент в настройках проекта..

нам не подошло такое решение)

 

Собственно я не настаиваю, есть разные решение, я предложил одно из :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Хм... хотите сказать что в СМД плайсере управление моторами без обратной связи, просто расчетное? Понятно что вес смд компонента ничтожен по сравнению с манипулятором, и можно его не считать вообще. И грязи от обрабатываемых элементов в них тоже нету. Но все равно как-то мне слабо вериться в отсутствие обратных связей в приводах. Я без наезда, просто мысли)

Абсолютно нет. Совершенно точно есть. Я просто говорил о том, что этим можно пользоваться по-разному.

нам не подошло такое решение)

Собственно я не настаиваю, есть разные решение, я предложил одно из :)

Ваше решение очень даже изящное, а поднять целиком весь стек - достойно уважения.

Эти системы играют злую шутку если надо абсолютно синхронизовать несколько осей, особенно если есть требование неизменной общей скорости.
В сложной системе все играет злую шутку, и мастерство - в том, чтобы эти шутки замаскировать)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Тогда я заинтересовался:) Можно хотя бы грубо (схематично) как выглядит обработка и управление у вас? Слои стека и все такое?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Тогда я заинтересовался:) Можно хотя бы грубо (схематично) как выглядит обработка и управление у вас? Слои стека и все такое?

grbl) пока.

Мы не стали выпиливать свою систему управления, было много проблем и без этого.

В итоге начали прикручивать внешние энкодеры, навесили их снаружи, даже не успели внутрь засунуть - проект рухнул в другом месте.

Сейчас все на паузе.

 

Вообще, мне очень стыдно в этом признаваться.

Но у меня возникло ощущение, что grbl закрывает практически все возможные хотелки.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

ну... G коды создать тоже задача. И не все системы рулятся г кодами.

Спасибо за наводку, изучу.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

ну... G коды создать тоже задача. И не все системы рулятся г кодами.

Спасибо за наводку, изучу.

Нет такой задачи. Есть миллион готовых конверторов + миллион оболочек управления.

 

Профессиональные разработчики не могут видеть такое, тк у них от етого кровь из глаз.

Но это все равно есть.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

реализация, где можно задавать любые параметры - количество сегментов разгона/торможения, длительности сегмента разгона/торможения и значение периода для PWM для каждого сегмента разгона/торможения

sim_smc.7z

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете написать сейчас и зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.

Гость
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Вставить как обычный текст

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

×
×
  • Создать...