реклама на сайте
подробности

 
 
2 страниц V  < 1 2  
Reply to this topicStart new topic
> acceleration/deceleration step motor
Golikov A.
сообщение Nov 7 2017, 08:51
Сообщение #16


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 4 232
Регистрация: 17-02-06
Пользователь №: 14 454



Известная нагрузка - это весьма условная штука. По мере засорения привода, высыхания смазки, выроботки рельс, а особенно на прецизионных приводах все это плывет. Обычная практика взять мотор с запасом, и дат току с запасом. Если есть переменный объект движения, то подобрать кривые с запасом. Если запасы невелики получается муторная настройка системы или не максимальные ее характеристики. А если добавить еще резонансы моторов помноженные на резонансы системы то совсем грустно.

Однако нет такой потери точности относительно системы со "стандартным стеком". Если у вас мотор может отработать траекторию без отставания в случае посчитанных шагов, то и тут он это сделает точно также. Если не может, то и в обычном случае он отстанет. Другое дело что предложенная система это увидит и не даст магнитному полю улететь от мотора на срыв шагов, а в обычном случае идут банальны пропуски шагов. Дальше вопрос сигнализации этого факта.



Go to the top of the page
 
+Quote Post
a123-flex
сообщение Nov 7 2017, 09:54
Сообщение #17


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 037
Регистрация: 11-01-05
Из: Москва
Пользователь №: 1 884



Цитата(Golikov A. @ Nov 7 2017, 11:51) *
Известная нагрузка - это весьма условная штука. По мере засорения привода, высыхания смазки, выроботки рельс, а особенно на прецизионных приводах все это плывет. Обычная практика взять мотор с запасом, и дат току с запасом. Если есть переменный объект движения, то подобрать кривые с запасом. Если запасы невелики получается муторная настройка системы или не максимальные ее характеристики. А если добавить еще резонансы моторов помноженные на резонансы системы то совсем грустно.

Не знаю насколько по Вашему прецизионен smd placer - автомат... Но там все указанные проблемы успешно решаются - placer по регламенту положено смазывать (убийство направляющих - для идиота - обслуживание ГОРАЗДО дешевле станка). Корректно обслуженный аппарат работает 24/7 годами.

Что касается резонансов, то я знаю, как аппарат выстраивают - даже тупой драйвер Leadshine имеет встроенные алгоритмы исключения резонансов, не говоря уже о средствах более высокого уровня, типа планировщика. Так что в рабочей системе их можно исключить. Полностью.

Цитата(Golikov A. @ Nov 7 2017, 11:51) *
Однако нет такой потери точности относительно системы со "стандартным стеком". Если у вас мотор может отработать траекторию без отставания в случае посчитанных шагов, то и тут он это сделает точно также. Если не может, то и в обычном случае он отстанет. Другое дело что предложенная система это увидит и не даст магнитному полю улететь от мотора на срыв шагов, а в обычном случае идут банальны пропуски шагов. Дальше вопрос сигнализации этого факта.

Возможно, подойти к вопросу с другой стороны ? Вы ведь пользуетесь энкодером, значит сравниваться нужно с ним ?
В стандартной системе с энкодером можно обнаруживать срыв и динамически подстраивать допустимый момент в настройках проекта..
После этого привод станет абсолютно точным)


--------------------
Если хочешь узнать, что ждет тебя на дороге впереди, спроси у тех, кто возвращается по ней.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Golikov A.
сообщение Nov 7 2017, 10:55
Сообщение #18


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 4 232
Регистрация: 17-02-06
Пользователь №: 14 454



Хм... хотите сказать что в СМД плайсере управление моторами без обратной связи, просто расчетное? Понятно что вес смд компонента ничтожен по сравнению с манипулятором, и можно его не считать вообще. И грязи от обрабатываемых элементов в них тоже нету. Но все равно как-то мне слабо вериться в отсутствие обратных связей в приводах. Я без наезда, просто мысли)

Цитата
Что касается резонансов, то я знаю, как аппарат выстраивают - даже тупой драйвер Leadshine имеет встроенные алгоритмы исключения резонансов

Эти системы играют злую шутку если надо абсолютно синхронизовать несколько осей, особенно если есть требование неизменной общей скорости.

Цитата
В стандартной системе с энкодером можно обнаруживать срыв и динамически подстраивать допустимый момент в настройках проекта..

нам не подошло такое решение)

Собственно я не настаиваю, есть разные решение, я предложил одно из sm.gif
Go to the top of the page
 
+Quote Post
a123-flex
сообщение Nov 7 2017, 11:00
Сообщение #19


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 037
Регистрация: 11-01-05
Из: Москва
Пользователь №: 1 884



Цитата(Golikov A. @ Nov 7 2017, 13:55) *
Хм... хотите сказать что в СМД плайсере управление моторами без обратной связи, просто расчетное? Понятно что вес смд компонента ничтожен по сравнению с манипулятором, и можно его не считать вообще. И грязи от обрабатываемых элементов в них тоже нету. Но все равно как-то мне слабо вериться в отсутствие обратных связей в приводах. Я без наезда, просто мысли)

Абсолютно нет. Совершенно точно есть. Я просто говорил о том, что этим можно пользоваться по-разному.
Цитата(Golikov A. @ Nov 7 2017, 13:55) *
нам не подошло такое решение)
Собственно я не настаиваю, есть разные решение, я предложил одно из sm.gif

Ваше решение очень даже изящное, а поднять целиком весь стек - достойно уважения.
Цитата(Golikov A. @ Nov 7 2017, 13:55) *
Эти системы играют злую шутку если надо абсолютно синхронизовать несколько осей, особенно если есть требование неизменной общей скорости.
В сложной системе все играет злую шутку, и мастерство - в том, чтобы эти шутки замаскировать)


--------------------
Если хочешь узнать, что ждет тебя на дороге впереди, спроси у тех, кто возвращается по ней.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Golikov A.
сообщение Nov 7 2017, 13:32
Сообщение #20


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 4 232
Регистрация: 17-02-06
Пользователь №: 14 454



Тогда я заинтересовалсяsm.gif Можно хотя бы грубо (схематично) как выглядит обработка и управление у вас? Слои стека и все такое?
Go to the top of the page
 
+Quote Post
a123-flex
сообщение Nov 7 2017, 14:16
Сообщение #21


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 037
Регистрация: 11-01-05
Из: Москва
Пользователь №: 1 884



Цитата(Golikov A. @ Nov 7 2017, 16:32) *
Тогда я заинтересовалсяsm.gif Можно хотя бы грубо (схематично) как выглядит обработка и управление у вас? Слои стека и все такое?

grbl) пока.
Мы не стали выпиливать свою систему управления, было много проблем и без этого.
В итоге начали прикручивать внешние энкодеры, навесили их снаружи, даже не успели внутрь засунуть - проект рухнул в другом месте.
Сейчас все на паузе.

Вообще, мне очень стыдно в этом признаваться.
Но у меня возникло ощущение, что grbl закрывает практически все возможные хотелки.


--------------------
Если хочешь узнать, что ждет тебя на дороге впереди, спроси у тех, кто возвращается по ней.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Golikov A.
сообщение Nov 7 2017, 14:33
Сообщение #22


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 4 232
Регистрация: 17-02-06
Пользователь №: 14 454



ну... G коды создать тоже задача. И не все системы рулятся г кодами.
Спасибо за наводку, изучу.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
a123-flex
сообщение Nov 7 2017, 14:36
Сообщение #23


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 037
Регистрация: 11-01-05
Из: Москва
Пользователь №: 1 884



Цитата(Golikov A. @ Nov 7 2017, 17:33) *
ну... G коды создать тоже задача. И не все системы рулятся г кодами.
Спасибо за наводку, изучу.

Нет такой задачи. Есть миллион готовых конверторов + миллион оболочек управления.

Профессиональные разработчики не могут видеть такое, тк у них от етого кровь из глаз.
Но это все равно есть.


--------------------
Если хочешь узнать, что ждет тебя на дороге впереди, спроси у тех, кто возвращается по ней.
Go to the top of the page
 
+Quote Post

2 страниц V  < 1 2
Reply to this topicStart new topic
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 


RSS Текстовая версия Сейчас: 19th November 2017 - 14:18
Рейтинг@Mail.ru


Страница сгенерированна за 0.01291 секунд с 7
ELECTRONIX ©2004-2016