[Dobermann 1]

https://www.melexis.com/en/insights/knowhow...ensing-solution

Уважаемый _pv, этот датчик мне никак не поможет. Посмотрел на него.

[Гость TSerg]

Любые, доступные Вам по карману опто- , электро-механические датчики, те же упомянутые СКВТ (синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы).

Попытка интегрирования без внешней коррекции, всегда приведет к провалу проекта (тем более в таком малом объеме), ибо интегрирование случайных процессов, даже с нулевым мат. ожиданием - дает расходящийся процесс по искомой величине.

[AlexandrY 3]

https://www.melexis.com/en/insights/knowhow...ensing-solution

Мутные чипы, преподносят как некую инновацию, но ничего не пишут про точность.

Скажем у магнитных сенсоров есть сильный гистерезис, он убивает чувствительность при малых амплитудах вращений (0.7 градуса у хороших чипов)

У индуктивных сенсоров таких как я показал такого эффекта нет.

 

Опять же этот Melexis выдает результат не быстрее чем 1 КГц, DSP у него внутри слабый, калибровка у них несерьезная.

Хорошая калибровка базируется на Фурье анализе кривых при полном обороте и взятии на нём N точек.

 

Вся инновация в том что засунули все три вектора в один чип.

Ну так можно расположить ортогонально два чипа типа TLI5012 и получить те же 3-и вектора, но с 15-и битной точностью и 8 КГц сэмплированием.

 

 

Уважаемый _pv, этот датчик мне никак не поможет. Посмотрел на него.

Вы б лучше нарисовали где находятся актуаторы и габариты указали, а то пока рисунки ни о чём.

[_pv 52]

не, ссылка просто с картинкой для наглядности.

у мелексиса есть тупо 3х мерные датчики, mlx90393 и их всё равно несколько штук ставить придётся.

так что их встроенная математика действительно мимо, самому всё калибровать придётся.

и скорости ТС не озвучил, но если уж гироскопы рассматривались как вариант, то 1кГц вполне нормальная для них частота опроса.

 

а вот про гистерезис у датчиков Холла это что-то новенькое. у GMR датчиков вполне возможно, но не у Холлов.

 

[AlexandrY 3]

а вот про гистерезис у датчиков Холла это что-то новенькое. у GMR датчиков вполне возможно, но не у Холлов.

 

Эт у чистого эффекта Холла, а тут в чипах кругом ферромагнитные концентраторы применяются.

Но у датчиков с эффектом Холла по любому шумы такие большие, что для измерений 0.1 град они не годятся при разумной частоте сэмплирования.

[Plain 168]

между наибольшими рычагами манипулятора и чего-то, параллельного Z — подпружиненный трос, на нём емкостной датчик, либо вместо пружины серво

Либо вместо пружины гравитация, т.е. блок и груз. В любом случае исчезают все люфты обеих осей.

[_pv 52]

Эт у чистого эффекта Холла, а тут в чипах кругом ферромагнитные концентраторы применяются.

а можно ссылку про ферромагнитные концентраторы у датчиков мелексис, особенно у mlx90393.

 

[Dobermann 1]

Высота манипулятора 1500мм, шарниры актуаторов установлены на высоте 600мм от нижней опорной точки. Скорость перемещения низкая, примерно 1град\с по горизонтали и вертикали.

[AlexandrY 3]

а можно ссылку про ферромагнитные концентраторы у датчиков мелексис, особенно у mlx90393.

Так по вашей же ссылке и прочитайте. Там упоминается некий Integrated Magnetic Concentrator, который есть основа их "уникальной" технологии Triaxis.

Кстати и Infineon и другие ее давно применяют.

А потом погуглите и найдёте вот такое - http://www.sensorsmag.com/sensors/electric...-technology-786

 

Высота манипулятора 1500мм, шарниры актуаторов установлены на высоте 600мм от нижней опорной точки. Скорость перемещения низкая, примерно 1град\с по горизонтали и вертикали.

А, ну можно успокоиться. Такая балка будет прогибаться и вибрировать на те самые 0.1 град.