реклама на сайте
подробности

 
 
2 страниц V   1 2 >  
Reply to this topicStart new topic
> Indoor позиционирование в помещении 600 кв.м, Необходимо позиционирование в 3х координатах
desert
сообщение Jun 1 2018, 21:02
Сообщение #1


Частый гость
**

Группа: Свой
Сообщений: 105
Регистрация: 9-10-11
Из: Зеленоград
Пользователь №: 67 621



Добрый день, форум.

Поставлена задача позиционирования движущихся объектов внутри помещения.
В общем помещение 600 кв.м., стоят несущие стены и перегородки.
Необходимо, чтобы объекты могли передвигаться внутри помещения(есть крыша, GPS нету).
Общее количество движущихся объектов 50 штук. Расстояние между объектами(оснащены датчиками) до 30-50 см (вертолеты игрушки).

Как реализовать позиционирование с точностью внутри помещения до 5-10см, чтобы они не стукались друг об друга.

Думал об идее датчиков и акселерометров, как у дронов, задать им нулевую позицию и отталкиваться от данной нулевой позиции, задать им доступные зоны для движения, таким образом у каждого вертолета будет своя схема помещения с нулевой позицией. Далее уже работаю с данными координат с нулевой позиции.

Может у сторожил форума есть какие то другие идеи по indoor навигации и координации?

Спасибо за помощь.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
controller_m30
сообщение Jun 2 2018, 07:16
Сообщение #2


Местный
***

Группа: Участник
Сообщений: 356
Регистрация: 24-02-09
Пользователь №: 45 309



На потолок или пол оптические маяки: QR-код, или цветные квадраты (цветные ленты, если для полётов используется не всё пространство комнаты, а только "воздушный коридор").
На вертолёты самые простые камеры типа OV7670 + STM32 (любые, где есть интерфейс камеры DCMI) + датчик вертикали (акселерометр или гироскоп). Камеры направлены, соответственно, в пол или в потолок. STM32 обрабатывает инфу о: цвете, размерах, и положении маяков относительно камеры, и выдаёт на ЦП вертолёта данные о вычисленном положении относительно маяков.

Проблему столкновений попробовал бы решить за счёт привязки во времени к определённым координатам в комнате. Например, в 10:00:25 машина №1 находится в квадрате А1, машина №2 в квадрате А2, и т.д.
В этом случае можно устроить какую-нить запрограммированную презентацию с "хороводами" игрушек.

Если нужно избегание столкновений в непредсказуемых условиях (сквозняки сдувают игрушки, или каждый вертолёт хаотично управляется ребёнком в комнате для игр) - попробовать отправлять координаты каждого вертолёта на общий сервер (так сказать "диспетчеру"). А диспетчер уже, с учётом знания общей обстановки в воздухе, пусть как-то разводит игрушки друг от друга подальше.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
kovigor
сообщение Jun 2 2018, 11:07
Сообщение #3


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 5 263
Регистрация: 30-03-10
Пользователь №: 56 295



Цитата(controller_m30 @ Jun 2 2018, 10:16) *
Если нужно избегание столкновений в непредсказуемых условиях ...

... То я бы закупил для этой большущей игровой комнаты такие вертолетики, которые не боятся столкновений и ударов о стены. Они, кстати, гораздо дешевле и безопаснее "настоящих" авиамоделей.
А вообще, 600 м^2 - это очень мало, даже до 25*25 м. не дотягивает. В такой тесноте они все равно будут сталкиваться, как ни позиционируй. Вертолетик - не летучая мышь. У мыши и камеры нет, и GPS нет, однако это не мешает ей не натыкаться на стены и не сталкиваться с соседками даже в тесных пещерах sm.gif Ультразвук, однако. Плюс мышиные мозги в качестве DSP sm.gif
Go to the top of the page
 
+Quote Post
zheka
сообщение Jun 2 2018, 16:16
Сообщение #4


Гуру
******

Группа: Участник
Сообщений: 2 072
Регистрация: 14-01-06
Пользователь №: 13 164



Можно узнать, что это за люфтваффе у вас будет?
Go to the top of the page
 
+Quote Post
blackfin
сообщение Jun 3 2018, 06:30
Сообщение #5


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 3 085
Регистрация: 18-04-05
Пользователь №: 4 261



Цитата(desert @ Jun 2 2018, 00:02) *
Поставлена задача позиционирования движущихся объектов внутри помещения.
В общем помещение 600 кв.м., стоят несущие стены и перегородки.
Общее количество движущихся объектов 50 штук. Расстояние между объектами(оснащены датчиками) до 30-50 см (вертолеты игрушки).
Как реализовать позиционирование с точностью внутри помещения до 5-10см, чтобы они не стукались друг об друга.

Soundcam
Go to the top of the page
 
+Quote Post
XVR
сообщение Jun 4 2018, 07:59
Сообщение #6


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 3 123
Регистрация: 7-04-07
Из: Химки
Пользователь №: 26 847



Swarm Bee LE от nanotron (http://www.wless.ru/technology/?action=details&id=582&pf=prod&pf_id=1&tech=11&prod=13&tech=11&type=152), но дорого (когда я спрашивал у них в последний раз было ~100 евро за точку)
DMW1001 от decawave (https://www.decawave.com/products/dwm1001-module). ~ $20 за точку (при заказе от 25 штук) на DigiKey
Go to the top of the page
 
+Quote Post
kovigor
сообщение Jun 4 2018, 08:24
Сообщение #7


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 5 263
Регистрация: 30-03-10
Пользователь №: 56 295



Цитата(XVR @ Jun 4 2018, 10:59) *
... ~ $20 за точку (при заказе от 25 штук) на DigiKey

Интересно, сколько стоит сам вертолетик ? sm.gif И какую массу на него можно навесить ? Из опыта ремонта, они очень чувствительны к перевесу, даже к паре граммов, появляющейся, например, при попытке заменить штатный аккумулятор каким-то другим. А те, что могут нести нагрузку, хоть и небольшую, стоят заметно дороже и не особенно рассчитаны на полеты в помещении ...
Go to the top of the page
 
+Quote Post
XVR
сообщение Jun 4 2018, 11:08
Сообщение #8


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 3 123
Регистрация: 7-04-07
Из: Химки
Пользователь №: 26 847



В DS веса не приведено, но судя по размерам (26х20х3 мм) весить должен немного (несколько десятков грамм)
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Lagman
сообщение Jun 5 2018, 13:02
Сообщение #9


Знающий
****

Группа: Свой
Сообщений: 875
Регистрация: 28-10-05
Пользователь №: 10 245



Надо еще учитывать что летают вертолетики минут 5, а заряжаются минут 30, сколько их будет одновременно летать?! И от вертолетов сейчас уходят, в них много механики (движущихся деталей), которая ломается. Переходят на квадрики и в видео съемке и в других проектах. Intel для Times обложку из квадриков нарисовал.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
desert
сообщение Jun 6 2018, 07:36
Сообщение #10


Частый гость
**

Группа: Свой
Сообщений: 105
Регистрация: 9-10-11
Из: Зеленоград
Пользователь №: 67 621



Добрый день, форум.

Спасибо за ответы. По QR кодам отпадает сразу, так как скорость движения у вертолетов очень высокая и на площади есть препятствия.
Вертолеты самодельные, с датчиками приближения УЗ, ИК, самодельные шасси на карбоновой раме. АКБ очень большой емкости для его массы. Обвес распечатан на 3D принтере. По факту - это тот же Walkera Runner 250, но собранный в России, с более мощными движками и кишками. Летает сие чудо у нас 30-40 минут. Собран по заказу.

Идея с обработкой через сервер очень хорошая, таким образом будет знать где находится каждый девайс.

Цитата(XVR @ Jun 4 2018, 10:59) *
Swarm Bee LE от nanotron (http://www.wless.ru/technology/?action=details&id=582&pf=prod&pf_id=1&tech=11&prod=13&tech=11&type=152), но дорого (когда я спрашивал у них в последний раз было ~100 евро за точку)
DMW1001 от decawave (https://www.decawave.com/products/dwm1001-module). ~ $20 за точку (при заказе от 25 штук) на DigiKey


DMW1001 - это то что надо. закажу штук 10 на тесты. цена не кусается и допуск 10 см.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Lagman
сообщение Jun 6 2018, 11:27
Сообщение #11


Знающий
****

Группа: Свой
Сообщений: 875
Регистрация: 28-10-05
Пользователь №: 10 245



Цитата(desert @ Jun 6 2018, 10:36) *
По факту - это тот же Walkera Runner 250, но собранный в России, с более мощными движками и кишками. Летает сие чудо у нас 30-40 минут. Собран по заказу.

По факту Walkera Runner 250 это квадрокоптер, а не вертолет.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
desert
сообщение Jun 9 2018, 09:43
Сообщение #12


Частый гость
**

Группа: Свой
Сообщений: 105
Регистрация: 9-10-11
Из: Зеленоград
Пользователь №: 67 621



Цитата(Lagman @ Jun 6 2018, 14:27) *
По факту Walkera Runner 250 это квадрокоптер, а не вертолет.


Добрый день. Именно так и есть, привычнее по старинке "вертолет" или же по другому "летающий кирпич" biggrin.gif
Go to the top of the page
 
+Quote Post
jcxz
сообщение Jun 9 2018, 10:48
Сообщение #13


Гуру
******

Группа: Свой
Сообщений: 5 209
Регистрация: 3-07-08
Из: Омск
Пользователь №: 38 713



Цитата(desert @ Jun 6 2018, 10:36) *
Идея с обработкой через сервер очень хорошая, таким образом будет знать где находится каждый девайс.

Сервер однако должен иметь очень хорошую скорость реакции. Чтобы от приёма сообщения о положении до отправки управляющего сообщения проходило не более нескольких мсек. И это при условии одновременного обмена с кучей объектов. Канал связи должен быть спроектирован с запасом, с учётом всех коллизий от других передатчиков и повторов передач.
Ну или если сервер будет заранее просчитывать возможные вектора движения для всех объектов хотя-бы на пару секунд вперёд и загонять параметры этого вектора (допустимые пределы по тангажу, крену, рысканью, скорости и пр.) на ближайшую скажем секунду во все управляемые объекты. И повторять такую рассылку каждую секунду.
А уже каждый объект должен позволять управлять собой на ближайшее время (до следующего обновления) в пределах заданного сервером вектора.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Lagman
сообщение Jun 9 2018, 13:45
Сообщение #14


Знающий
****

Группа: Свой
Сообщений: 875
Регистрация: 28-10-05
Пользователь №: 10 245



Цитата(desert @ Jun 9 2018, 12:43) *
Добрый день. Именно так и есть, привычнее по старинке "вертолет" или же по другому "летающий кирпич" biggrin.gif

Я от вас первого такие вещи слышу, всегда вертолет был вертолетом, а квадрик - квадриком, и летает вертолет намного веселее любого квадрика, https://www.youtube.com/watch?v=TyUSgez5foU
Еще можно посмотреть как Tareq Alsaadi летает https://www.youtube.com/watch?v=EVz9DOs7drU
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Herz
сообщение Jun 9 2018, 18:57
Сообщение #15


Гуру
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 10 980
Регистрация: 23-11-05
Пользователь №: 11 287



Цитата(Lagman @ Jun 9 2018, 16:45) *
Еще можно посмотреть как Tareq Alsaadi летает https://www.youtube.com/watch?v=EVz9DOs7drU

Очень круто. А что за геликоптер? Не сами же арабцы разработали?
Go to the top of the page
 
+Quote Post

2 страниц V   1 2 >
Reply to this topicStart new topic
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 


RSS Текстовая версия Сейчас: 25th September 2018 - 02:07
Рейтинг@Mail.ru


Страница сгенерированна за 0.00928 секунд с 7
ELECTRONIX ©2004-2016