Salamander

Интересный проект https://hackaday.io/project/9970/gallery#931d3e3000215aba4c7500484f92f838

Помню, был жаркий спор, какие координаты показывает GPS приемник - антенны или обработчика сигнала) А еще, в далеком 2018 году, был такой же спор конструкторов на тему можно ли сделать лазерную пушку против комаров с детекцией по звуку)

Еще чуть чуть, и будет известный спор о весе закрытого контейнера с мухами, когда они сидят на стенках и когда летают)

Хорошо, но все же кажется более надежным не оптическое детектирование, а когда объект определяется физически, по отраженному сигналу, свойства которого позволяют определить азимут до цели. То есть локатор видит не нечто, отличающееся по цвету от окружающей среды, а сигнал, которому не от чего больше отразиться, кроме как от объекта в пустоте. Летучие мыши ведь как-то ориентируются по ультразвуку, к примеру.

К дрон более маневренен, чем танк))) Самое интересное, что наиболее дешево получится сделать это на системе технического зрения, хитрая оптика не нужна, она уже спрятана в камере. Остается только помочь ей подсветив цель лазером, чтобы отфильтровать текстуру неба (от рисунка облаков лазер не отражается) и далекие объекты (от них отраженный луч не получишь) от дрона, который вблизи и отражает лазер. А есть ли какие-то способы отфильтровать обычное излучение от лазерного? Грубо говоря, чтобы окружающая среда давала черный цвет, а картинку давал только лазер.

см выше:

Вы путаете лазерное наведение с наведением по лучу наверное. Тут же речь о другом - на антидроне 2D лазерный сканер, главное довернуть его в приблизительном направлении на цель. А уже этот сканер позволит рассчитать азимут до цели. Вот, пожалуйста https://aliexpress.ru/item/1005004598103019.html?sku_id=12000029776154905&spm=a2g2w.productlist.search_results.14.1b5353e8K0PwjH Только покачивать его по Y надо, чтоб 2D получить

Господа, я не планирую разрабатывать это практически и искать наиболее выгодные способы поражения. Как взрывать, чем доставлять - это не важно. Мне интересна тема именно детекции (оптической, акустической) небольшого объекта в условной пустоте.

А если все-таки цель по отраженному лучу лазера? По принципу лазерного считывателя штрихкодов. С учетом расстояния. Штрихкод-то крайне прост - черное - это небо (от него, как и от штриха, лазер не отражается), а белое - это цель.

Уже второй человек предлагает измерять ориентацию относительно земли. Или я что-то не понял, или вы меня. Еще раз - в первые миллисекунды после броска, когда ускорение перешло в замедление, антидрон по акселерометру определяет куда его несет. Не относительно земли, а относительно своих винтов. А дальше алгоритм простой - куда несет, туда и разворачиваемся. То есть как только угол между направлением полета и осью винтов становится равным нулю, разворот прекращается. Этот принцип действует во всех снарядах с оперением, начиная со стрел - пока направление полета не совпадает с осью снаряда, на оперение действует выравнивающая сила, как только оси совпадают, силы, действующие на оперение пропадают.

Вот это как раз то, решение чего предложил я. Антидрон кидается в направлении цели. Почувствовав, что его кинули, запускает двигатели. Далее - при равной тяге всех двигателей дрон летит в направлении оси вращения винта. Антидрон вычисляет угол, на который отклонена ось его полета от осей вращения винтов и доворачивает на нужный угол. Это гарантирует, что цель оказывается как минимум в передней полусфере, то есть в поле зрения системы наведения. Да ладно. После того, как антидрон отпущен кидающей рукой ускорение переходит в замедление. А лететь продолжает по параболе, которая на начальном участке имеет наиболее близкую к прямой линии форму. Именно в этот момент нужно вычислять направление полета, начальные координаты не важны. Вот об этом я и предложил поговорить. самолетик в разы менее маневренен, чем мультикоптер. Стоит дрону сманеврировать и будет промах, с последующей необходимость вновь заходить на цель.

Добрый день. Очередной теоретический спор с друзьями, хотелось бы его перенести сюда и услышать мнения. Возник он в связи с известными событиями, сопровождаемыми широким использованием дронов. Мол, на копеечный дрон тратятся миллионные ракеты ПВО. Представьте себе задачу - висит дрон метрах эдак в 30-ти. Достается маленький карманный дрон и кидается вверх, приблизительно в направлении висящего противника. Пролетев пару метров дрон включается, поворачивается и продолжает лететь в первоначально заданном направлении, корректируя полет системой самонаведения. Собственно в чем и заключался спор - одна сторона утверждает, что подобное можно реализовать лишь с помощью сложнейшей оптики и нехилого компьютера, а потому реализуемо лишь на габаритных ракетах ПВО, вторая сторона говорит, мол, на ардуинке можно сделать. С первым этапом все понятно - по акселерометру определяется насколько угол направления полета отличается от осей винтов, затем этот угол сводится к нулю ( дрон разворачивается макушкой в заданном направлении полета). А вот детекция объекта как может быть реализована? Лазером (развертка и определение угла отраженного луча)? Активное ультразвуковое сканирование? Пассивное наведение на шум винтов (нужно как-то отфильтровать шумы собственных винтов)? ИК наведение на двигатели? Допплерография винтов? Или техническое зрение? Как бы делали вы? Понятно, что по ТЗ расстояние небольшое а сама цель в этом случае получается крупной.

Вы, похоже, упорно не читаете то, что я пишу) Я дважды написал, что возможно управление только одним драйвером. Плата такая, прошивка такая.

Так синхронизирующий вал де факто и будет выполнять ту же функцию, что и тормоз. Тормоза не дают приводам съезжать относительно станины, тем самым положение их друг относительно друга остается неизменным. Вал не позволяет приводам разъезжаться относительно друг друга, а привязка к станине в целом не важна.

Все так. Только, как я уже написал выше - у меня на оба двигателя один драйвер. И если портал перекосит, то они его так и потащат перекошенным. И даже если я поставлю два концевика.... Хм.... а если и правда поставить два концевика, подключить их к одному входу на плате и настроить логику работы так, чтобы двигатели останавливались только тогда, когда оба концевика сработают. Тогда по приезду первого привода к ограничителю он немного потрещит, пропуская шаги, до тех пор пока его не нагонит отстающий.