yanchick

Ваша зада это ИНС, а просто построение двухосного гиростабилизатора. Как уже говорили акслерометры будут излишне, хотя если вы будете жестко привязываться к горизонту то они помогут избавится от уходов. По поводу внутреннего карданова подвеса, не уверен что он будет оптимален (схемы которые я видел для головок самонаведения имели наружный каранов подвес). Теория таких систем была хороша у Д.С. Пельпора (в его трехтомнике и по моему в первом томе). Если есть интерес могу выслать методичку моей кафедры по двухосникам(правда там силовые стабилизаторы).

Пытаюсь реализовать адаптивную фильтрацию. Суть в следующем есть динамическая система: x'=Ax+Bu+Bw, y=Cx+v. Где A-матрица состояния, B-матрица управления, C-матрица наблюдения, w-случайное возмущение системы,v-измерительный шум. Дисперсии w и v меняются в процессе работы. Так же в системе находится фильтр Калмана-Бьюси: xest'=(A-KC)xest+Bu+Ky. Где К-матрица фильтра Калмана. Стоит задача сделать его адаптивным. Алгоритм выходит наружа добавляем диф. уравнение Рикати и решаем совместно с уравнением фильтра. Проблема в оценки дисперсии шума w(оценку дисперсию измерительного шума я сделал). Первая мысль просчитать w=xest'-(Axest+Bu) после накопления в памяти считать его дисперсию и подставлять в уравнение Рикати, но xest' определяется на точно(т.е можно сказать что не определено вообще :). Дальше тупик, штудирование справочника Красовского ничего не дало.Может есть у кого нибудь идеи как сделать оценку дисперсии w.

На днях добрался до 2-х ядерника с матлабом. Пока сильно не грузили но команда bench показала результаты хуже чем у P4 2GHz. :)

Ощущения дело субъективное, а вот команда bench хоть как-то объективна. Проверь её результаты у себя на новом и старом Матлабе и сравни :)

Собственно сабж. ТТХ следующие: выходная мощность 64 Вт и выходное напряжение 25 В. Желательно ссылку на его datasheet. Цена большого значения не имеет. Заранее благодарен.

Вообще то таких программ достаточно много. И все зависит от задачи которую вы решаете. 1. Solidworks+Cosmos Motion. Очень хороший тандем. При его помощи вы сможете промоделировать механизм достаточно любой сложности. Используя 3D модель вашего механизма В плюсе - По 3D модели вы получите вполне вменяемые результаты как по динамике механизма в принципе, так же есть возможность полуение графиков различных парметров. - Возможность итнегрирования с другими программами пакета Cosmos. Т.о. возможно учет конечных жесткостей деталей (в той степени котроу позволяет Works) и использование в пройессе моделирование даных о динамике сплошной среды. В минусе - Нет документации на русском языке.(есть книженция одна но там разобрана достаточно простая задча хотя по ней можно кое что понять) 2. MatLab->Simulink->SimMechanics. Пакет позволяет моделировать механизмы для которых известна его кинемат. схема. Всё основано на след. элемнтах: шарнирная связь, твердое тело, сила. Возможно создавать анимацию(правда очень схематичную в отличие от 1.). В плюсе - Всё интегрировано с MatLab как следсствие возможно обрабатывать информацию на отдельных блоках. Или вообще создать отдельный блок механики в крупной модели. - Можно импортировать детали из Solid'а. т.о. не надо считать моменты инерции и т.п. МЦХ. В минусе - Опять же малое количество доков на русском. Я пользую обеими прогами. 1-ую для работы, а вторую для каких-нить теоретических вещей. ЗЫ Есть еще какой-то MSC.Adams но к сожелению с ним не сталкивался поэтому ничего про него сказать не могу.