Имеется каретка, перемещаемая рукой по плоскости (в основном без отрыва от неё), надо определять положение каретки, в том числе и повороты вокруг своей оси на плоскости ( размер 2х0,7 м), 100 раз в секунду, точность позиционирования 1 мм, скорость передвижения от 0 до 2 м/с., более подробно при переписке