[juvf 10]

Как переключаться на другую задачу после прерывания?

 

есть фоновая задача, мигает лампочкой. есть более приоритетная задача для работы с UART. Задача для уарта ждет появления байта в очереди

 

void taskRS232(void *pvParameters)
{
    alt_u8 byte;
    for(;;)
    {
        xQueueReceive(uart232Queue, &byte, portMAX_DELAY);
        handler232();
    }
    vTaskDelete( NULL );
}

 

посылаю в устройство байт. попадаю в прерывание по приему. в конце прерывания проверяю нет ли более приоритетной задачи чем прерванная и если есть то переключаю контекст

 

void UartPC::uartInt(void *context)//прерывание по RS-232 от bawdc
{
    static alt_u8 byte;
    static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken;
    xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    alt_u16 status = IORD_ALTERA_AVALON_UART_STATUS(UART_BASE);
    if(status & ALTERA_AVALON_UART_STATUS_RRDY_MSK)
    {//прерывание по приему
        byte = IORD_ALTERA_AVALON_UART_RXDATA(UART_BASE);
        xQueueSendFromISR(uart232Queue, &byte, &xHigherPriorityTaskWoken);
    }
    if(xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE)
        taskYIELD();
}

 

задача ожидавшая появление в очереди uart232Queue байта разблокируется и начинает работать. После обработки ожидает следующий байт в очереди. Почему то попав в ожидание xQueueReceive(uart232Queue, &byte, portMAX_DELAY) после taskYIELD() управление задаче по миганию лампочки не передается. выполняется пустая задача. мигание лампочки в состоянии блокировки.

 

Убрал из обработчика прерывания переключение контекста taskYIELD();. Всё заработало, но медленно. видно что после прерывания задача уарта не сразу получает управление, наверно по тикам. Дальше стал ковырять исходники и нашел vTaskSwitchContext(). Вставил в конце обработчика прерывания vTaskSwitchContext() вместо taskYIELD() - всё заработало как надо. переключение происходит сразу по выходу из обработчика-прерывания.

 

Что за функция vTaskSwitchContext()? Как правильно ею пользоваться? Почему taskYIELD() блокирует прерванную задачу?

 

Как правильно сделать так, чтоб при выходе из обработчика прерывания управление передавалось не прерванной задаче, а задаче готовой к выполнению с самым большим приоритетом?

[sysel 0]

Что за функция vTaskSwitchContext()? Как правильно ею пользоваться? Почему taskYIELD() блокирует прерванную задачу?

Как правильно сделать так, чтоб при выходе из обработчика прерывания управление передавалось не прерванной задаче, а задаче готовой к выполнению с самым большим приоритетом?

taskYIELD можно вызывать только в потоках. В прерываниях нельзя.

 

vTaskSwitchContext() - на основе данных о потоках (приоритеты, блокировки) вычисляет какой поток надо запустить и помещает указатель на него в pxCurrentTCB.

В зависимости от порта ФрииРТОС, вызов vTaskSwitchContext() в обработчике прерывания тоже может быть не корректен. Вызов его осуществляется на уровне абстракции от железа (port.c и portasm.asm), там где скрещивается ФрииРТОС с конкретным железом.

 

посмотрите в файле portmacro.h , там должен быть макрос типа "portEND_SWITCHING_ISR", вот его и вызывайте.

 

P.S. Что за процессор у Вас? Какой порт ФрииРТОС используете?

[juvf 10]

Что за процессор у Вас? Какой порт ФрииРТОС используете?

Nios II, порт ...\FreeRTOS\Source\portable\GCC\NiosII

 

посмотрите в файле portmacro.h , там должен быть макрос типа "portEND_SWITCHING_ISR", вот его и вызывайте.

Ага, спасибо..... нашел вот что:

extern void vTaskSwitchContext( void );
#define portYIELD()                                    asm volatile ( "trap" );
#define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired )     if( xSwitchRequired )     vTaskSwitchContext()

Только что за xSwitchRequired? В принцепе в моем случае я уже проверил что переключение требуется и можно смело вызывать напрямую vTaskSwitchContext(). Хотя наверно элегантнее будет проверять так

void UartPC::uartInt(void *context)//прерывание по RS-232 от bawdc
{
    static alt_u8 byte;
    static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken;
    xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    alt_u16 status = IORD_ALTERA_AVALON_UART_STATUS(UART_BASE);
    if(status & ALTERA_AVALON_UART_STATUS_RRDY_MSK)
    {//прерывание по приему
        byte = IORD_ALTERA_AVALON_UART_RXDATA(UART_BASE);
        xQueueSendFromISR(uart232Queue, &byte, &xHigherPriorityTaskWoken);
    }
   portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE);
}

 

ps

taskYIELD можно вызывать только в потоках. В прерываниях нельзя.

Наверно для некоторых платформ нельзя. В статьях КиТ по фрииртос (№7 стр 26) сказано про переключение контекста в прерываниях....

Для принудительного переключения кон-

текста служит API-макрос portSWITCH_

CONTEXT(). Однако для других платформ

имя макроса будет иным, например, для ми-

кроконтроллеров AVR это будет taskYIELD(),

для ARM7 — portYIELD_FROM_ISR().

[sysel 0]

Nios II, порт ...\FreeRTOS\Source\portable\GCC\NiosII

С этим портом не работал, точно не скажу.

Хотя наверно элегантнее будет проверять так

...
xQueueSendFromISR(uart232Queue, &byte, &xHigherPriorityTaskWoken);
portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE);
...

Это наиболее правильный метод.

Наверно для некоторых платформ нельзя. В статьях КиТ по фрииртос (№7 стр 26) сказано про переключение контекста в прерываниях....

Это зависит от того, как организованы прерывания на конкретной платформе (разрешение вложенности, поддерживаются ли софтовые прерывания, сохраняется ли контекст задачи перед вызовом обработчика или нет и т.д.)

IMHO, полезно бы было ФриРТОС-овцам во всех портах реализовать макрос "portEND_SWITCHING_ISR", а уже внутри вызывать либо ТаскСвитч либо ТаскЙолд, дабы народ не путать.

Почитайте эту статью про внутреннее устройство FreeRTOS. Начинаешь лучше понимать суть проблем, когда знаешь как оно внутри работает.

[juvf 10]

полезно бы было ФриРТОС-овцам во всех портах реализовать макрос "portEND_SWITCHING_ISR", а уже внутри вызывать либо ТаскСвитч либо ТаскЙолд, дабы народ не путать.

+1. Я вообще удивлён, что этого не сделано до сих пор.