[CeDeX 0]

Всем доброго!

 

Использую A3930 для управления бесколлекторным мотором.

Есть проблема: в прямом направлении сильнее крутится, чем в обратном.

Т.е. при фиксированном REF (0,81В) достигает 1900 об/мин в прямом направлении и 1400 - в обратном.

 

Что делал? А вот что:

1. Проверил цоколевку на схеме и футпринты A3930 и транзисторов IRF7341– все правильно.

2. Проверял в следующем режиме:

MODE=1 (Slow decay)

PWM=1 (peak current limit)

BRAKE = 1

COAST = 1

RESET = 1

ESF=1

DIR=1

Выяснил, что сигнал GLA (затвор нижнего транзистора) не соответствует таблице 2 (Commutation Truth Table) стр 13 даташита. На нем появляются лишние импульсы ШИМ (назовем их борода), в то время как GLB и GLC всегда в порядке (правда и по ним иногда одиночные импульсы проскакивают). Борода появляется и при прямом вращении, и при обратном.

3. Проверял на трех платах с тремя моторами - все также.

4. Проверял с этим мотором старую плату (сделанную на А3936) - она крутит симметрично в обе стороны. Т.е. мотор не виноват.

5. Проверял с резисторным делителем вместо ЦАПа - все равно...

6. Увеличивал до максимума dead-time - все равно.

7. Контролировал флаги FF1 и FF2 - оба в "1" пока крутится мотор (это код безошибочной работы).

8. Крутил с ESF=0 (автоматическое отключение по КЗ) - все равно.

9. Крутил с MODE=0 (fast decay mode) – все равно.

10. Подавал на ногу PWM сигнал с генератора (25 kHz, duty=25%), отключал внутренний генератор, подтягивал REF к питанию - все равно.

 

Подскажите, где я ошибаюсь.

Уже все вроде перепробовал, что придумать можно - а проблема не двигается...

 

Схема

 

Осциллограма GLA, HALL1, HALL2, HALL3

 

Осциллограма GLA, GLB, GLC

[CeDeX 0]

Неожиданно помощь пришла из техподдержки Allegro.

 

Пишут, что оказывается у А3936 и у А3930 разные commutation sequences, что в переводе означает, что подключать сигналы с датчиков Холла надо в другом порядке.

Лично для меня это оказалось большим сюрпризом. Я считал, что если на моторе написано Hall1, значит и подключать его надо к Hall1... :)

 

Так что, не наступайте на мои грабли! :)

 

ЗЫ Однако борода на GLA осталась... Снова ждем ответа техподдержки :)