[megaharon 0]

Здравствуйте.

 

Застрял на том, что система не стартует, сваливается в HardFault, нужны подсказки что и где проверить.

 

Среда разработки: WindowsXP + Eclipse + gcc (toolchain от klen), отладчика нет (кстати, посоветуйте, что взять для данной среды).

Запускаю так: Скачал порт для stm32 (scmRTOS.3.10.cortexm3.gcc.rar), поправил скрипт линкера, поправил таблицу прерываний в startup, откомпилировал проект 1-EventFlag (управление светодиодами сделал свое).

Запускаю - ОС делает настройку systick, PendSVC, доходит до PendSVC и затем HardFault.

 

Вот. Сам не понимаю, чего я не понимаю, поэтому прошу помощи. Пожалуйста.

 

 

[AHTOXA 14]

Так, телепатически, сложно сказать:)

Выложите свой проект, посмотрим.

[megaharon 0]

Так, телепатически, сложно сказать:)

Выложите свой проект, посмотрим.

 

Проект прикреплен.

 

Появились конкретные вопросы:

В cortexm3 два стека - Process stack (PS) и main stack (MS). Какой стек в какой момент функционирования scmRTOS работает? Где (в каком месте программы) в системе осуществляется переключение между этими стеками?

Где (физически) в памяти PS должен располагаться, в какую сторону расти?

Прочитал user manual для lpc17xx и не понял, объясните пожалуйста, что делает и для чего вообще нужно прерывание PendSV?

 

 

sp5_v0_lpc17test_export.zip

 

Там для отладки в скрипте линкера добавлена константа _ustack -- это я пытаюсь разобраться со стартом системы, с инициализацией процессов. Указатели StackPointer всех трех процессов почему-то оказывались равными _estack и указывали на стек программы и при старте все падало, поэтому я перенес _estack в середину памяти, а программный стек назвал _ustack и записал его в начало таблицы векторов прерываний. После этого система (по-моему) успешно прошла нулевую инициализацию и теперь сваливается где-то в другом месте...

 

[AHTOXA 14]

Похоже, что вы скачали старую версию. С тех пор кое-что поменялось в компиляторе, и, соответственно, в линкерном скрипте.

Поменяйте

        __ctors_start__ = .;
        KEEP(SORT(*)(.ctors))
        __ctors_end__ = .;

на

    __ctors_start__ = .;
    KEEP(SORT(*)(.init_array))  /* eabi uses .init_array for static constructor lists */
    __ctors_end__ = .;

 

По вопросам.

Стеки. В прерываниях используется Main stack. Это как раз тот, вершину которого мы заносим в таблицу векторов. А в задачах используется Process stack.

PendSV используется для переключения контекста. Когда выясняется, что нужно переключить контекст, задача взводит флажок прерывания PendSV. Если это происходит в прерывании, то перключение откладывается до окончания прерывания (или всех прерываний, если были вложенные). Это происходит потому, что прерывание PendSV имеет наименьший приоритет.

Ну а в прерывании происходит сохранение контекста текущей задачи (частично аппаратное), поиск задачи, на которую нужно переключиться, и восстановление контекста новой задачи.

[megaharon 0]

Похоже, что вы скачали старую версию. С тех пор кое-что поменялось в компиляторе, и, соответственно, в линкерном скрипте.

Поменяйте

        __ctors_start__ = .;
        KEEP(SORT(*)(.ctors))
        __ctors_end__ = .;

на

    __ctors_start__ = .;
    KEEP(SORT(*)(.init_array))  /* eabi uses .init_array for static constructor lists */
    __ctors_end__ = .;

 

По вопросам.

Стеки. В прерываниях используется Main stack. Это как раз тот, вершину которого мы заносим в таблицу векторов. А в задачах используется Process stack.

PendSV используется для переключения контекста. Когда выясняется, что нужно переключить контекст, задача взводит флажок прерывания PendSV. Если это происходит в прерывании, то перключение откладывается до окончания прерывания (или всех прерываний, если были вложенные). Это происходит потому, что прерывание PendSV имеет наименьший приоритет.

Ну а в прерывании происходит сохранение контекста текущей задачи (частично аппаратное), поиск задачи, на которую нужно переключиться, и восстановление контекста новой задачи.

 

 

После исправления файла скрипта линкера все заработало.

 

Огромное спасибо вам за помощь, AHTOXA.

 

Пожалуй, выложу здесь рабочий проект для примера, может не я один такой страдающий.

sp5_v0_lpc17test_export_work.zip (lpc1768, плата sk-mlpc1768, starterkit)

 

 

[sonycman 0]

Что-то запамятовал - на кортексе м3 при заходе в прерывание на какой стёк сохраняется контекст?

На стёк процесса или на мэйн?

 

[AHTOXA 14]

На текущий :)

 

[sonycman 0]

На текущий :)

Спасибо :)

 

Значит, предусматривать место необходимо на всех стёках программы...

[AHTOXA 14]

Да, но только на один уровень, и только на автоматически сохраняемые регистры (xPSR, PC, LR, R12, R0-R3).

Потому что при входе в прерывание происходит переключение на Main стек, и все дополнительные сохранения производятся уже на него.

(Это для обычных прерываний, в прерывании для переключения контекста весь контекст сохраняется на стеке процесса)

[sonycman 0]

То есть при переключении задач на стёк текущей задачи сохраняется 64 байта?

 

зы: что то я раздул мэйн стёк, при двух уровнях приоритетов прерываний, думаю, 500 байт для него хватит сполна.

[AHTOXA 14]

Да, полный контекст, 64 байта.

И да, Main стек обычно используется мало. Ну если только у вас в прерываниях нет локальных переменных на килобайты :)