Настройка скорости CAN АТ90CAN128

[zuuuuk 0]

Доброго времени суток.

 

я использую контроллер AT90CAN128. для соединения компа и платы использую USB-CAN.

 

Подскажите пожалуйста возможно ли организовать стандартную скорость

в сети CAN (125 кб/с 500 кб/с) при тактовой частоте контроллера 14.7456 MHz.

 

вот мои настройки для 125 кб/с

CANGSTA |= (1<<ENFG) ; // enable can

CANGCON |= (1<<1); //0x02;

CANGIE |= (1<<ENRX) | (1<<ENTX); //0x20;

CANIE2=0xFF;

CANIE1=0x00;

CANHPMOB=0x00;

CANTCON=0xf0;

 

CANBT1=0x0c;

CANBT2=0x4e;

CANBT3=0x58;

где то закралась ошибка. не могу найти где? буду признателен за помощ.

 

еще подскажите для чего необходим CAN timing. в доке написано

A programmable 16-bit timer is used for message stamping. для какой штамповки он нужен? я не понимаю

 

зарание благодарю.

 

 

 

[zuuuuk 0]

Помогите подсчитать коэфициэнты для скорости 125 кб/с

CANBT1

CANBT2

CANBT3

частота контроллера 14.7456 MHz

 

ничего не выходит.

вроде все правильно но преобразователь USB-CAN начинает генерить как семасшедший.

[galjoen 0]

Помогите подсчитать коэфициэнты для скорости 125 кб/с

CANBT1

CANBT2

CANBT3

частота контроллера 14.7456 MHz

 

ничего не выходит.

вроде все правильно но преобразователь USB-CAN начинает генерить как семасшедший.

Вот:

 Тактовая частота 14745600. Связь 125000 (реально 126031)
.SET CBT1=0x10; писаемое в CANBT1 (делитель=9, частота 1.6384 МГц)
.SET CBT2=0x0A; писаемое в CANBT2 (Tsjw=1, Tprs=6)
.SET CBT3=0x25; писаемое в CANBT3 (Tphs2=3, Tphs1=3, SMP=1)
TQ=(SYN=1)+(Tprs=6)+(Tphs1=3)+(Tphs2=3)=13
Sampling Point=((SYN=1)+(Tprs=6)+(Tphs1=3))/(TQ=13)=76.92%

А поиском лень было воспользоваться?

[zuuuuk 0]

великое тебе спасибо..

 

поиск по форуму что ли?

[galjoen 0]

поиск по форуму что ли?

Да, по форуму. Обсуждалось и неоднократно.

Есть ещё вариант с делителем=7 и TQ=17. Там получается 123912 бод.

 

А вообще, здесь принято на вы обращатся...

[zuuuuk 0]

qaljoen, извиняюсь за вольное обращение.

 

к большому сожалению проблема оказалась не в скорости.

По включению платы она должна посылать пакет на компьютер.

затем при посылки пакета с компьютера, USB-CAN начинает генерировать много пакетов. (видимо ждет ответа ACK)

Прошу вас посмотрите мои настройки, что в них может быть не правильно. Один моб принимает с id 0 другой отправляет c id 0.

 

CANGSTA |= (1<<ENFG) ; // enable can

CANGCON |= (1<<1); //0x02;

CANGIE |= (1<<ENRX) | (1<<ENTX); //0x20;

CANIE2=0xFF;

CANIE1=0x00;

CANHPMOB=0x00;

 

//clock for 14.7456 MHz 125kbps

 

CANBT1=0x10;

CANBT2=0x0a;

CANBT3=0x25

 

//ID tag

CANPAGE=00;

CANIDT1=0x00;

CANIDT2=0x00;

CANIDT3=0;

CANIDT4 |= (1<<RTRTAG) ;

CANIDM1=0;

CANIDM2=0;

CANIDM3=0;

CANIDM4 |= (1<<RTRMSK) ;

CANCDMOB = 0;

CANCDMOB|=(1<<DLC0);

CANCDMOB|=(1<<CONMOB1) | (1<<RPLV) ;

 

// send messeg

CANPAGE=0x20;

CANIDT1=0x00;

CANIDT2=0x00;

CANIDT3=0;

CANIDT4=0;

CANCDMOB =0x0;

CANMSG=0x00;

CANCDMOB|=(1<<DLC0);

CANCDMOB|=(1<<CONMOB0); //send

 

While (1);

 

[zuuuuk 0]

я наверное слишком надоедлив на этом сайте.

но всетаки возможно кто то встречался с этой проблемой.

 

когда я посылаю с компьютера пакет по USB-CAN то он начинает генерировать много пакетов и программа пишет BUSHEAVY.

при остановки контроллера его регистр CANGSTA показывает Error Passive Mode.

какие могут быть причины такого поведения?

Edited August 3, 2010 by zuuuuk

[galjoen 0]

Видимо у вас в сети нет никого, кроме этого самого USB-CAN, поэтому никто ему ACK не отвечает, возникает ошибки Ack Error, счётчик ошибок инкрементируется, передатчик автоматически перепередаёт сообщение, и так до тех пор, пока не окажется в Error Passive.

Сеть CAN не может состоять из одного устройства, а остальные, как я понял, неправильно проинициализированы.

[zuuuuk 0]

я соединяю плату (AT90can128+драйвер sn65...) и компьютер USB_CAN. вот 2 узла на шине. плата настроена только на прием.

я так понимаю что компьютер не видет мою плату? (плата не овечает ACk)?

 

[galjoen 0]

Нужно глянуть осциллографом на ноге TxCAN, у AT90CAN128 это 30-я нога. Есть ли там короткие нулевые импульсы шириной 1 бит? И доходят ли они до драйвера CAN?

А AT90CAN128 то проинициализировали так, как я написал?

[zuuuuk 0]

да там короткие нулевые биты длинной 15 мк секунд. доходят до драйвера CAN.

инициализация такая

 

// CAN Controller initialization

// CAN: On

CANGCON=0x02;

CANGIE=0x30;

CANGIE |= (1<<ENIT); //all interrupts

CANIE2=0x07;

CANIE1=0x00;

CANHPMOB=0x10;

 

CANBT1=0x10; //0x10

CANBT2=0x0a; //0x0A

CANBT3=0x25; //0x25

 

CANTCON=0x00;

 

#asm("sei"); //enable interrapt

 

//ID tag

CANPAGE=00;

CANIDT1=0;

CANIDT2=0;

CANIDT3=0;

CANIDT4=0;

CANIDM1=0;

CANIDM2=0;

CANIDM3=0;

CANIDM4=0;

CANCDMOB |= (1<<DLC3);

CANCDMOB|=(1<<CONMOB1);

 

// send messeg

CANPAGE=0x01;

CANIDT1=0x00;

CANIDT2=0x00;

CANIDT3=0;

CANIDT4=0;

CANCDMOB =(1<<DLC0);

CANMSG=0x55;

CANCDMOB|=(1<<DLC0);

CANCDMOB|=(1<<CONMOB0); //send

 

 

 

while (1)

{

};

 

[KRS 0]

// CAN Controller initialization

// CAN: On

CANGCON=0x02;

Так вы с самого начала неправильно инитите контроллер

Надо

  CANGCON=0;
  while(CANGSTA & (1<<ENFG));
  .... нужная инициализация
  
  // запуск CAN
  CANGCON=(1<<ENASTB);
  while(!(CANGSTA & (1<<ENFG)));

 

[galjoen 0]

да там короткие нулевые биты длинной 15 мк секунд. доходят до драйвера CAN.

Значит, хоть CANGCON перед инициализацией и не был сброшен, похоже, скорость проинициализировалась правильно. 15 мк секунд это как раз 2 бита на скорости 125 кбод. Вроде должно работать. А терминальные резисторы имеются?

  while(CANGSTA & (1<<ENFG));

Если речь идёт о инициализации после включения питания, то, на мой взгляд, это необязательно. После включения питания никакой передачи происходить не может, поэтому выключаться CAN контроллер будет мгновенно.

А вот добавить в инициализацию цикл сброса всех MOb обязательно нужно, т.к. после включения питания там м.б. что угодно.

 

[zuuuuk 0]

15 мк секунд это как раз 2 бита на скорости 125 кбод.

там действительно идут импульсы. длинна одного нулевого импульсы 15 мк секунд.

только возникает вопрос. ACk должен быть 1 бит а не 2. и следовательно длинна нулевых имп. должна быть в 2 раза меньше. я неправ?

[galjoen 0]

ACK FIELD

The ACK FIELD is two bits long and contains the ACK SLOT and the ACK DELIMITER.

In the ACK FIELD the transmitting station sends two ’recessive’ bits.

A RECEIVER which has received a valid message correctly, reports this to the

TRANSMITTER by sending a ’dominant’ bit during the ACK SLOT (it sends ’ACK’).

 

BIT ERROR

A unit that is sending a bit on the bus also monitors the bus. A BIT ERROR has to

be detected at that bit time, when the bit value that is monitored is different from the

bit value that is sent. An exception is the sending of a ’recessive’ bit during the

stuffed bit stream of the ARBITRATION FIELD or during the ACK SLOT. Then no

BIT ERROR occurs when a ’dominant’ bit is monitored. A TRANSMITTER sending

a PASSIVE ERROR FLAG and detecting a ’dominant’ bit does not interpret this as

a BIT ERROR

 

Надо будет у себя глянуть сколько бит длина у ACK.