[boldive 0]

Есть драйвер для управления шаговым двигателем. Open-loop. И есть резонанс на скоростях выше среднего. Как, без использования энкодеров и прочих прибамбасов, електрически устранять резонанс. Грубо говоря есть токовые резисторы с цепи биполярного шагового мотора. Силовая часть 4 моста IR2104 и 8 IRF540N. Собственно классическая схема включения биполярного шагового мотора.

 

Можно смотреть на форму тока протекающего через current sense резисторы а вот что потом непонятно. Какой должен быть алгоритм поведения драйвера при резонансе и как его определять что мотор в резонансе, ну и как с этим бороться?

[Tanya 4]

Есть драйвер для управления шаговым двигателем. Open-loop. И есть резонанс на скоростях выше среднего.

Вы имеете в виду механический резонанс?

Тогда с ним можно бороться механическими же методами (демпферы) или микрошагом, или избегать таких скоростей. Ток (эффективная жесткость) тоже влияет.

[boldive 0]

Резонанс "электро-механический". Ротор со старом работают как маятниковая пружина. Механические средства борьбы не рассматриваются. Нужно сделать электрически.

Микрошаг 1/10 уже есть. Но на частотах резонанса (обороты уже приличные) для сохранения момента (или хотя-бы не такого сильного его падения) надо уходить на полушаг или полный шаг. Так называемый морфинг. Драйв это делает.

 

Вопрос в том, как "электрически" расспознать что мотор в зоне резонанса и как "электрически" это компенсировать.

[Tanya 4]

Резонанс "электро-механический". Ротор со старом работают как маятниковая пружина. Механические средства борьбы не рассматриваются. Нужно сделать электрически.

Микрошаг 1/10 уже есть. Но на частотах резонанса (обороты уже приличные) для сохранения момента (или хотя-бы не такого сильного его падения) надо уходить на полушаг или полный шаг. Так называемый морфинг. Драйв это делает.

 

Вопрос в том, как "электрически" расспознать что мотор в зоне резонанса и как "электрически" это компенсировать.

Что такое резонанс... Думала, что понимаю. Но то, что Вы пишите, не укладывается. Если нужно избежать резонанса, нужно повышать частоту возбуждения, а не понижать. Но не важно.

Если механика не меняется на ходу, то можно экспериментально найти закон - шаг и ток (частота). А Вы плавно меняете частоту - разгон делаете?

Электрически можно по резкому падению "дифференциального импеданса". Иными словами, - падению (резкому изменению) реактивного компонента, или повышению потребляемой мощности. Однако производители драйверов не делают таких прибамбасов... А хотели бы, наверняка. О чем это говорит? Зато делают успокоители и двигатели с валом по обе стороны - на второй конец навешивается "баночка красной икры", внутри которой в масле "плавает" массивный диск с большой поверхностью и с малым зазором.

[marti 0]

А как сильно падает вр. момент в районе и выше резонанса. Неужели все еще находится на должном уровне?

[Skywolf 0]

рекомендую КНИГУ : "Шаговые двигатели и их микропрцессорные системы управления. Т.Кенио"

Там вопрос резонансов рассматривается достаточно подробно.

 

Вы смотрели осциллографом токи в обмотках? и как они?

 

вот если тупо то можно добавит последовательно с обмотками мощные резисторы, КПД упадет, но и резонанса меньше будет.

 

и назва либ конкретные цыфры, какие скорости, частоты?

[boldive 0]

А как сильно падает вр. момент в районе и выше резонанса. Неужели все еще находится на должном уровне?

 

При резонансе момента никакого, ноль. Мотор не крутится. Визжит, пищит, но крутиться не хочет. Вот видео того что происходит при резонансе. Последовательно с обмоткой дигателя был включен резистор 0.075 ома, сигнал на осциллографе с него.

 

Резонанс начинается на 480 оборотах в минуту (8 в секунду) и заканчивается на 620 оборотах в минуту (10 в секунду). Ниже и выше проблемм нет. Главное ускорение мотору дать побольше чтобы он успевал "проскакивать" зону резонанса. Но это означает что в диапозонах скоростей резонанса работать нельзя. Мотор на этих оборотах просто останавливается. Данные по мотору SY85STH80-4208A тут.

 

Вот как должна смотреться "правильная" форма тока без резонанса

 

А вот какая форма при резонансе

 

Серьезные производители драйверов для шаговых моторов (например geckodrive.com) применяют "электрическую" компенсацию. У их драйверов резонанса нет.

 

На сегодня эта проблемма покрыта завесой тайны, никкто не хочет разглашать свои секреты.

[marti 0]

Серьезные производители драйверов для шаговых моторов (например geckodrive.com) применяют "электрическую" компенсацию. У их драйверов резонанса нет.

 

На сегодня эта проблемма покрыта завесой тайны, никкто не хочет разглашать свои секреты.

Такой моторчик я подключал к SMD-42 с электоропривода.кг. Вращался устойчиво на разных частотах, т.к. СМД-42 работает как генератор тока.

Самопалы на 4-х триодах с большими моторами (FL110STH ) работали неустойчиво (то пищит, то звенит, и играет как орган). Секрет в генераторе тока.

Изменено 17 июня, 2010 пользователем АНТОН КОЗЛОВ

[Skywolf 0]

Я их , драйвера geckodrive G201-G210, много использовал и подробно реверсинжинирил - оригинально и приметивно у них все. а коммпенсацией, скорее всего, являются R/C элементы в обратной связи от датчика тока....

 

Я делал свои (гдето уже писал по темам) дравера-контроллеры на IR2104 и 8 IRFхххх управление на FPGA

чесно с резонансом не сталкивался, но на больших скоростях были проблеммы дык у меня это из за медленного датчика тока.

В основном были нужны маленькие скорость и с хорошим микрошагом.

 

http://electronix.ru/forum/index.php?act=a...st&id=25306

 

 

Какое у вас напряжение питания и что в качестве контроллера, свое что-то или специално обученые МС?

 

резистор 0.075 ома стоит для обратной связи надеюсь? а то АНТОН КОЗЛОВ будет прав про источник тока.

[boldive 0]

питание 48В, схема собрана на Xilinx CPLDII, силовая часть на IR2104 + IRF540N. Токовые резисторы по обратной связи 0.04ома.

 

Сам драйв подробно расписан тут. Там есть туториал со схемой и программой.