[AndreyChip 0]

Частотой управлять я не могу. Двигатель расчитан на частоту 400 Гц. Я могу управлять либо амплитудой, либо фазой, либо тем и другим. Умные книжки говорят, что амплитудно-фазовое управление - самое нелинейное. Пусковой момент пропорцинален что при амплитудном, что при фазовом управлении. Амплитудное мне реализовать проще - не нужно бороться с самоходом.

 

Tanya, спасибо за наводку на апликашку. Вынесение Kp за скобки и использование минус четвертого отсчета для расчета скорости позволили избавиться от колебаний и довольно легко настроить ПИД. Приемистость несколько вялая, но в реальной работе быстрее двигать стрелку и не нужно будет, хотя, хотелось бы сделать как можно лучше. Буду пока творить остальные части системы, потом вернусь к серве. Есть идея отключать Д при больших ошибках, чтобы дать возможность разогнаться. Чувствую, изобрету двухконтурную систему имени @Ark.

 

Посмотри сайт freescale.com там описана работа с моторами или ti.com