Jump to content

    
Sign in to follow this  
NicSm

Настройка регуляторов скорости и тока (ПИД-регулятор)

Recommended Posts

Приводчики!

Кто как настраивает регуляторы скорости и тока? Интересует методики полученные из практических работ даже если не стыковка с теорией.

 

Я приводчиком уже лет15. Но вопрос оптимальной настройка регуляторов приводов периодически возникает. Много лет назад пробывали настраивать по науке модульный технический оптимум. Но работа привода становится более нервная резкая и приходится интегральные константы увеличивать уже в работе делать регулятор более вялым.

 

По механике много люфтов в редукторе кардане. При резвом регуляторе это хозяйство вносит возмущение и начинает слегка долбить. При вялом регуляторе опасение за способность привода поддерживать скорость при возмущении от механики. Как вы ловите границу настройки?

 

Поделитесь своими наблюдениями мыслями опытом. Мож не только мне поможете.

 

Для оценки режима работы регулятора используете анализ выходов регуляторов? Я смотрю наличие переменной составляющей на выходе регуляторов если по переменке наблюдаю до 100мВ то регулятор и привод в целом работает сносно. НО если биения увеличиваются то появляются проблемы по механике или по управлению.

Изза люфтов дисбаланса валов заметно что чем меньше биения на выходе регуляторов то работа становится почти идеальная на ХХ но под нагрузкой слишком вялым делать боязно.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Конечно при настройке приводов как вы знаете очень много ньюансов. Это какие привода

тиристорные или частотники или вентильные. Одни и теже привода, например "кемток" на разных

станках одинаковой модели , по разному подстраиваются, т.е. как вы писали состояние механики,

двигателей и т.п. все влияют на настройку. Поэтому, наверное четкой методики настройки нет,

это все по месту и конечно же опыт. Единственно, что конечно в первую очередь делать,

это настраивать все амплитуды, смещения и т.п. (например амплитуды вх. синхронизирующих

сигналов их смещения, амплитуды пилообразного напряжения ну т.д.). Например частотные привода

"Размер 2М" вообще не имеют ни одного подстроечника.Но они работают отлично(единственно,

что ключи "летят"). Видимо приводчик, это отдельная своя профессия как музыкант и сдесь

огромное значение это опыт.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Товарищи приводчики, можете выдвинуть гипотезу почему привод может гудеть. Когда одна из осей станка перемещается, появляется сильное гудение, герц может быть 300 или около того. Гудит механика, но дело не в механике, а именно в приводе. Привод тиристорный ГДРовский 80-х годов. Название не помню. Двигатель коллекторный. Я конечно понимаю что вопрос похож на "товарищи ученые, у меня стук в подвале" :) Но может кто сталкивался с таким и знает причину этого явления.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Товарищи приводчики, можете выдвинуть гипотезу почему привод может гудеть. Когда одна из осей станка перемещается, появляется сильное гудение, герц может быть 300 или около того. Гудит механика, но дело не в механике, а именно в приводе. Привод тиристорный ГДРовский 80-х годов. Название не помню. Двигатель коллекторный. Я конечно понимаю что вопрос похож на "товарищи ученые, у меня стук в подвале" :) Но может кто сталкивался с таким и знает причину этого явления.

Одна из причин, это альфа начальное не отрегулировано т.е. начальный ток очень большой.

И еще не очень понятно вот это <...когда одна из осей...> т.е. у вас гудит привод без разницы какая

ось двигается? или же у вас один привод на все оси?.

 

У вас оказывается написано 300Гц, это что-то много, может у вас привод возбуждается,

нужно смотреть осциллографом.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Привод с трёхфазным входом, имя привода вроде TDR 700. Раздельные привода на каждую ось, две оси двигаются бесшумно, одна гудит. Документации на привод почти нет. Точнее что-то есть копированное в советское время, но с таким качеством, что там ничего не читается. К тому же текст переведён с немецкого какой-то ГПТушницей. В приводе давно до меня ковырялись "спецы". Были перепутаны входные фазы и провода на двигатель, при этом ось сильно дёргалась при движении, теперь двигается плавно, но гудит при движении. Скорее всего в приводе всё что можно уже давно разрегулировано "спецами". Методика настройки как бы есть в документации, но качество перевода и копирования такие что разобраться в ней совершенно невозможно. Пробовал разобраться пару раз, результат - два дня убито безрезультатно. Гудит именно механика, но только когда движется от этого привода, т.е. дело в электронике. Может и возбуждается привод, а может и ток лишний. Осциллографом ничего не увидел, наверно потому что не знаю что точно смотреть. В принципе станок работает, но это сильное гудение - это же не нормально. Есть где-нибудь в инете информация по устройству и настройке подобных тиристорных приводов?

Share this post


Link to post
Share on other sites

По настройкам и регулировкам приводов можно почитать на любой другой тирристорный привод

там принцип один и тот же и названия подстроечных резисторов обычно стандартные. Все же,

у вас наверное просто не отрегулирована альфа начальное оно на схемах обозночается как

знак альфы , есть еще альфа мин. и альфа макс., но они обычно подстраиваются обычными резисторами.

 

И еще название привода, возможно найду.

Share this post


Link to post
Share on other sites
TDR 700 производства ГДР, 80-е годы прошлого века.

Пару раз пришлось ремонтировать такие привода, они на обрабатывающем центре стояли помоему

CW 600 (буквы не помню). Если найду скину.

Share this post


Link to post
Share on other sites

ОК.

Еще интересная тема кроме настройки - чем заменить это старьё. ГДР-то еще более-менее нормальные приводы делали, но вот советские тех лет это полный пипец.

Да и менять то желательно вместе с мотором, потому что старый коллекторный мотор еще тот геморой. Покупать в России новые двигатели и приводы в хорошем состоянии это не выход, за них просят такие деньги что возникают серьёзные сомнения во вменяемости продавцов. Например за этот TDR 700 по обьявлению в инете просят 54000руб. Пусть дальше просят. Вроде в и-нете попадались производители подобных, но современных приводов из Канады. Аналогового в них только вход +/-10V да силовая часть, скорее всего на транзисторах. Привод с током 30-50А можно поискать за 350-1000$. Уже гораздо лучше. Но тоже, особого смысла нет, двигатели то уже своё отработали, тоже менять надо бы, а нынче все серводвигатели бесколлекторные. Ставить новый фирменный серводвигатель + сервоусилитель на старый станок вроде слишком дороговато. Если станок без ЧПУ, то неплохо работают обычные асинхронные двигатели с преобразователем частоты, получается очень дёшево. А если с ЧПУ то такой вариант не очень годится. И дешевого решения проблемы я пока не вижу, кроме как купить Б/У фирменный серводвигатель с сервоусилителем. Да и то, уже не каждый сервоусилитель имеет аналоговый вход +/-10В. Чё делать?

Share this post


Link to post
Share on other sites

В http://www.bsystem.ru/003.phtml дешевые сервопривода, как тирристорные так и вентельные,

1 тирристорный блок управления (болгарский) обойдется вам в районе 25тыс. рублей.

Комплектный вентельный электропривод стоит где-то в районе 60 тыс. руб., может меньше,

скачай на этом сайте прайс-лист там цены указаны.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Вот наверно самая лучшая статья про PID регуляторы, ну и про настройку есть. Конечно же переводная.

Ссылка

Да не плохо для ознакомления, только типы double тяжеловато будет для МК. Хорошие примеры

с описаниями есть на AVR МК (вроде на русском есть) на www.gaw.ru можно найти. На dsPIC

тоже есть классные примеры управления моторами(Английский).

Share this post


Link to post
Share on other sites

В /upload/Books/PRIVOD закачал книгу по приводам прошлого века которые широко

применялись да и сейчас применяются на оборудовании. Там расматриваются как тирристорные

так и частотные привода, подробно описываются основные узлы и их настройка. Книга будет

полезна для электронщиков, и тем кто хочет узнать как работает электропривод.

Качество скан.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

Sign in to follow this