Jump to content

    
Sign in to follow this  
Simeon

Ситема ориентация беспилотного летательного аппарата

Recommended Posts

А где закрома ТО??? где ОНИ???
Имелся в виду местный ФТП. Вижу, у Вас нет туда доступа, поэтому рекомендую почитать вот это:

"Global Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration" Grewall, Weill, Andrews.

"Kalman Filtering: Theory and Practice Using Matlab" Grewall, Andrews.

Если в инете найти неполучится, могу выслать мылом.

Дежавю: сегодня второй раз эти книжки советую. :)

 

ЗЫ. А поиск по форуму, что, так ничего и не дал? Ссылок, помнится, здесь море было...

 

Точно, потому и спрашиваю, ЗДЕСЬ, в попытке найти ЗНЮЩИХ специалистов... Ну так, что б аргументированно дали понять, что не выйдет, да ссылками по теме завалили, что б понял...
Дык, как же Вам ответить, если Вы сами не знаете, что Вам конкретно нужно? Сформулируйте задачу точнее, а потом, может, кто чего и подскажет.

Share this post


Link to post
Share on other sites
"Kalman Filtering: Theory and Practice Using Matlab" Grewall, Andrews.[/b]

 

Очень сомнительна применимость Калмана в управлении вообще и в навигации в частности... :( Но это так, мое частное мнение ;)...

Share this post


Link to post
Share on other sites
Очень сомнительна применимость Калмана в управлении вообще и в навигации в частности...
Почему сомнительна?

Техника общепризнана и применяется повсеместно, именно в задачах управления и навигации. В каждом GPS приёмнике ФК содержится...

Более того, ФК является для оценки параметра в гауссовском шуме оптимальным в смысле минимума среднеквадратической ошибки.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Очень сомнительна применимость Калмана в управлении вообще и в навигации в частности... :( Но это так, мое частное мнение ;)...

И на чем основывается ваше мнение? Занимались ли практической реализацией и каков результат (желательно в сравнении с другими методами)?

Дело в том, что до сих пор граждане, поминавшие здесь ФК, дальше ссылок на литературу и высказывания общеизвестных вещей из учебников не шли. Создается впечатление, что они реализацией ФК не занимались и не представляют в чем специфика возможных практических реализаций оного.

Share this post


Link to post
Share on other sites

А вы попробуйте как "микропилот" делает - интегрируйте гироскопы и скользящим фильтром от акселерометров из обнуляйте. Для устойчивого аппарата сойдет.. правда координированный разворот кривой получается, радиусы маленькие не получить, при турбулентности или неправильно настроенном контуре управления (ускороения более 0.4g) вертикаль разваливается, :( но это ж не мешает канадцам продавать эти автопилоты сотнями :)

 

2 Валентиныч - а где вы видели на модельном вертолете гироскопы, удерживающие крен и тангаж?

 

Вы с курсом (удержанием хвостовой балки) часом, не путаете? может, сыылочку дадите? только не хеликомамандер, плз.. :)

Share this post


Link to post
Share on other sites

Еще вопрос не совсем в тему но зато про войну :) ... А как конторы производящие беспилотники получают государственные или военные заказы? Когда-нибудь проводятся какие-то тендеры или это надо быть знакомым с "нужными людьми"?

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 Валентиныч - а где вы видели на модельном вертолете гироскопы, удерживающие крен и тангаж?

Вы с курсом (удержанием хвостовой балки) часом, не путаете? может, сыылочку дадите? только не хеликомамандер, плз.. :)

Да, разумеется. Ответил так в расчете на неподготовленного "потребителя". Стандартная комплектация - 1 гирик удержания балки. У меня на Рапторе стоит еще 2, просто ради эксперимента поставил, "на пробу". Идея не моя - подсмотрел, как по крену человек сделал, и решил развить еще и на тангаж, как раньше использовал на самолете. Эффект, кстати - замечательный.

Но с-суть, как говорится, не в этом, а в том подъезде. :) Здесь рассматриваются возможности применения этих девайсов на БПЛА. ИМХО - вполне...

Share this post


Link to post
Share on other sites
ЗЫ. А поиск по форуму, что, так ничего и не дал? Ссылок, помнится, здесь море было...

Окромя намеков о возможности реализации магнитного компаса при помощи трехосевого манитометра ниче не нашел. Этот вариант (магнитный компас), при известном крене и тангаже по моему, наиболее простой для реализации, и с ним никаких проблем вообще нет.

Это все что я нашел по интересющему меня вопросу.

 

Дык, как же Вам ответить, если Вы сами не знаете, что Вам конкретно нужно? Сформулируйте задачу точнее, а потом, может, кто чего и подскажет.

Повторюсь необходимо определить курс, крен, тангаж ЛА по показаниям трехосевого магнитотометра + возможно привлеч к этой задачи акселерометры и ДУСы.

 

P.S. Вот такая задача. Народ занимавшися этим вроде понял, и дал ссылки. А GPS+ГЛОНАСС+Galileo+еще какя нить СНС не интересны, гироскопы тоже не интересны. Это вопросы уже решенные. Интересны магнитометры, ДУСы, акселрометры. Вопрос только в том, что возможна ли реализация системы с такой ограниченной группой датчиков, сли да то как, если нет то почему, и где я могу найти материал по этой теме.

 

СИНТЕЗ И АНАЛИЗ АЛГОРИТМОВ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ОРИЕНТАЦИИ БЕСПИЛОТНОЙ АЭРОДИНАМИЧЕСКОЙ ПЛАТФОРМЫ ПО ИЗМЕРЕНИЯМ МАГНИТНОГО ПОЛЯ ЗЕМЛИ.

ТРУДЫ 49-Й НАУЧНОЙ КОНФЕРЕНЦИИ МФТИ

Электромагнитные системы позиционирования

 

Могу только посоветовать почитать КоваленкоА.П. Магнитные системы управления космическими летательными аппаратами М 1975г

Там дана как физика процессов, так и законы управления с блок схемами.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Еще вопрос не совсем в тему но зато про войну :) ... А как конторы производящие беспилотники получают государственные или военные заказы? Когда-нибудь проводятся какие-то тендеры или это надо быть знакомым с "нужными людьми"?

 

Сюда смотрите: http://www.acq.osd.mil/osbp/sbir/

Ну и конечно уходящего на пенсию генерала в штат взять никогда не мешает.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Повторюсь необходимо определить курс, крен, тангаж ЛА по показаниям трехосевого магнитотометра + возможно привлеч к этой задачи акселерометры и ДУСы.

 

Интересны магнитометры, ДУСы, акселрометры. Вопрос только в том, что возможна ли реализация системы с такой ограниченной группой датчиков, сли да то как, если нет то почему, и где я могу найти материал по этой теме.

 

У вас практическая задача, или очередные потуги на "модную" тему? Вон, Артем Силкин несколько лет назад даже диссер накатал по этому поводу, а "Братья" так и не летают нормально :)

 

Даже "на пальцах" понятно, что вам не определить положение в пространстве по одному только магнитному полю. ну никак. Даже на экваторе :) надо иметь вертикаль другой природы- или инерциальную , по ускорению свободного падения, или инфракрасную. ( по одному вектору вы не сможете определить положение в плоскости, перпендикулярной ему)

Далее, если вы в качестве основной все-таки хотите магнитную вертикаль использовать, надо знать широту места, она определяет угол наклона вектора магнитного поля к поверхности планеты.

Share this post


Link to post
Share on other sites
Не спорю. Правда, там с лазерными приборами не работают - ВОГи имеют светодиод-фотодиод в качестве источника и приёмника света.

А ведь ещё в 70-е КЛГ почти в каждой ракетной шахте ставили. Для компенсации разворотов "стакана", если едрёный взрыв будет близко. Данные положения шахты заносились в БЦВМ "дивайса" в последнюю очередь, перед самым пуском и разарретированием ИНС.

 

Со мною рядышком работает почти половина одногруппников директора Физоптики, так что я в курсе. А внедрением второго, похоже, мой научный руководитель в свое время занимался. Там не столько для компенсации поворота, сколько для коррекции сбитого из-за недопустимых ускорений положения гироплатформы.

Кстати, вспомнил, что мой хороший знакомый явно может частным порядком изготовить КЛГ, правда на каждую координату ситалловый блок весить будет порядка кило, да и питание нужно приличное для лазера. Точность похуже, конечно, будет, чем у импортных серийных, но побольше, чем у наших "сапоговых".

Share this post


Link to post
Share on other sites
У вас практическая задача, или очередные потуги на "модную" тему?

Практическая... Основана на предположении, некоторых товарищЩЕЙ, что можно выбрасить гироскопы, летать лишь на тех датчиках о которых я уже писал в темке.

 

Далее, если вы в качестве основной все-таки хотите магнитную вертикаль использовать, надо знать широту места, она определяет угол наклона вектора магнитного поля к поверхности планеты.

это само собой..., а далее что???

 

Даже "на пальцах" понятно, что вам не определить положение в пространстве по одному только магнитному полю. ну никак. Даже на экваторе :) надо иметь вертикаль другой природы- или инерциальную , по ускорению свободного падения, или инфракрасную. ( по одному вектору вы не сможете определить положение в плоскости, перпендикулярной ему)

Какой нить материальчик, где все и сразу описано, иль нет такого???

Share this post


Link to post
Share on other sites

Да какой матерьяльчик? Посмотрите на карту магнитного поля Земли.

Самолет движется в гравитационном поле и привязываться к магнитному чисто методологически неправильно. Они никак не связаны в общем случае.

Share this post


Link to post
Share on other sites

На трехосевой магнитометрии летать можно- вектор магнитного поля земли почти везде наклонен к поверхности. Только летать лучше недалеко, или иметь на борту катру магнитных склонений (трехмерную). А еще твердотельные магнитные датчики плывут от температуры и "видят" моторы сервомашинок. Так что надо аккуратнее с ними.

GPS не дает значения мгновенного курса аппарата, а без этого летать как то стремно.

Если посадка автоматическая, то нужен радиовысотомер или глиссадно-курсовая система на полосе- на GPS или барометрии сесть нормально неполучиться, разве что на парашуте.

Гироскопы (годятся даже модельные) нужны для хранения МГНОВЕННЫХ угловых трехмерных координат при маневрировании. Все остальное можно снять с GPS и компаса.

Оптический датчик горизонта- желателен.

Как вариант, еще на борту нужен "жопомер"- датчик линейных ускорений.

Из барометрии- классика- барометр плюс вариометр (последний обычно программно) и трубка Пито для измерения скорости.

Ну и весьма сложный алгорит обработки всего этого зоопарка, который позволяет продолжать выполнение задачи при отказе любых ДВУХ приборов.

Share this post


Link to post
Share on other sites
На трехосевой магнитометрии летать можно- вектор магнитного поля земли почти везде наклонен к поверхности.

А кто летает, если не секрет. И можно, как-то, узнать, что нужно сделать что б уйти от того о чем писал Serj78.

 

...( по одному вектору вы не сможете определить положение в плоскости, перпендикулярной ему)...

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

Sign in to follow this