[AHTOXA 14]

SYSTICKFREQ - это частота тактирования системного таймера.

А SYSTICKINTRATE - это желаемая частота прерываний системного таймера. В герцах.

Аргумент функции sleep() - число тиков системного таймера.

То есть, скажем, если SYSTICKINTRATE = 1000, то аргумент sleep() будет в миллисекундах, и для того, чтобы проспать секунду, надо написать sleep(1000);.

[AlexG 1]

При портировании scmRTOS 4.0 на Xmega возникла проблема с примером 4-Debug. Пример компилируется в IAR 6.21.1 с таким предупреждением:

 

Warning[w6]: Type conflict for external/entry "__near_memzero", in module debug against external/entry in module

?xxmemxmemzero; function types differ in parameter 1; types have different type attributes

 

Ругань компилятора вызывает контсруктор шаблонного класса TProfiler:

 

template < uint_fast8_t sum_shift_bits >
TProfiler<sum_shift_bits>::TProfiler()
    : Counter (   )
    , Result  (   )
{
}

 

а именно

    : Counter (   )
    , Result  (   )

 

Не сталкивался раньше с подобным, это баг компилятора или в коде профайлера scmRTOS что-то не учтено?

 

 

[Сергей Борщ 119]

Поскольку в исходниках ОС нет явного вызова __near_memzero, значит его вызывает сам компилятор и значит да - это бага компилятора.

[dxp 32]

При портировании scmRTOS 4.0 на Xmega возникла проблема с примером 4-Debug. Пример компилируется в IAR 6.21.1 с таким предупреждением:

 

Warning[w6]: Type conflict for external/entry "__near_memzero", in module debug against external/entry in module

?xxmemxmemzero; function types differ in parameter 1; types have different type attributes

По всему видно, что библиотечный модуль ?xxmemxmemzero собран с другими опциями, нежели собирается проект (модуль debug). Почему так - надо смотреть настройки проекта/тулчейна, почему-то не та библиотека линкуется.

[AlexG 1]

По всему видно, что библиотечный модуль ?xxmemxmemzero собран с другими опциями, нежели собирается проект (модуль debug). Почему так - надо смотреть настройки проекта/тулчейна, почему-то не та библиотека линкуется.

 

Чтобы исключить влияние каких-то неучтенных настроек создал проект заново, получил то-же самое сообщение об ошибке, но более развернутое:

 

Warning[w6]: Type conflict for external/entry "__near_memzero", in module debug against external/entry in module

?xxmemxmemzero; function types differ in parameter 1; types have different type attributes

/* In module debug: */

/* Function, args 2, attr 0 */

void (__version_3 __near_memzero)(void volatile *, unsigned int);

/* In module ?xxmemxmemzero: */

/* Function, args 2, attr 0 */

void (__version_3 __near_memzero)(void *, __near_size_t);

typedef unsigned int __near_size_t;

 

Прикладываю проект (в составе порта)

scmRTOS.4.00.avr.iar.xmega.zip

[сарматъ 0]

понимаю что не по делу но может с xмеги на арм пересесть stm32f(1/3) очень приятные изделия, последний раз когда сталкивался с аврами периферия работала совсем не так как описано в даташитах

 

 

цена практически та же но 32 разряда плюс внутрисхемная отладка плюс свободные средства разработки плюс рабочие порты

[AlexG 1]

понимаю что не по делу но может с xмеги на арм пересесть stm32f(1/3) очень приятные изделия, последний раз когда сталкивался с аврами периферия работала совсем не так как описано в даташитах

 

цена практически та же но 32 разряда плюс внутрисхемная отладка плюс свободные средства разработки плюс рабочие порты

 

Зачем мне ARM? У меня и на Xmega все работает :) Включая scmRTOS.

 

Периферия у Xmega мне нравится на порядок больше чем у STM32F1, особенно система событий позволяющая кучу работы сделать аппаратно без участия программы и встроенный EEPROM.

Внутрисхемная отладка и у AVR есть, без нее приходится отлаживать программы только для старья вроде ATmega8 и ATtiny15.

Свободные средства разработки тоже есть, не так как у STM8.

 

[WHILE 0]

Есть несколько вопросов по scmRTOS под АРМ.

 

1.Вопрос по приоритетам.

При работе с АВР приоритеты без вариантов рулятся только на уровне оси.

А вот как быть с АРМ-ами?

Пока в голову приходит следующее:

Выставить всем осевым прерываниям одинаковый приоритет в контроллере прерываний,

чуть выше системного таймера.

А какой приоритет в контроллере прерываний ставить внеосевым прерываниям?

 

2. Я использую версию оси 3.11,т.к версии 4.0 для AT91SAM7 нет.

Для 3-й версии scmRTOS нет описания.Есть для версий 2 и 4.

Какое будет актульнее для 3-й?

 

3.Столкнувшись с глюками под отладчиком,к своему удивлению не обнаружил в версии 3.хх

поддержки режима отладки .Бегло глянул версию 4.0 под GCC и там не увидел тоже.

А без нее реально под jtag-ом глючит-периодически улетает неведомо куда и сваливается в исключения.

Я добавил в __low_level_init()

#ifdef DEBUG

AT91C_BASE_AIC->AIC_DCR = AT91C_AIC_DCR_PROT; // Enable Debug mode

#endif

и в cstartup.s

resetVector:
        LDR     pc, =resetHandler       ; Reset                                
        LDR     pc, Undefined_Addr     ; Undefined instructions             
        LDR     pc, SWI_Addr            ; Software interrupt (SWI/SYS)         
        LDR     pc, Prefetch_Addr      ; Prefetch abort                       
        LDR     pc, Abort_Addr          ; Data abort                           
        B       .                              ; RESERVED             
        #ifdef DEBUG
       LDR     pc, =irqHandler     
        #else    
        LDR     PC,[PC,#-0x20]         ;                            
        LDR     pc, FIQ_Addr             ; FIQ 


irqHandler:
        STMFD   SP!, {r5,r6,r7}         ; 
        LDR     r5, =AT91C_BASE_AIC ;
        LDR     r6, [r5, #AIC_IVR]      ;  
        STR     r5, [r5, #AIC_IVR]      ;Write in the IVR to support Protect Mode
        STR     r6, [SP, #8]               ; 
        LDMFD  SP!, {r5,r6,PC}

ну и в scmRTOS_config.h если нужна отладка определить #define DEBUG

 

С уважением.

 

 

 

[mdmitry 0]

2. Я использую версию оси 3.11,т.к версии 4.0 для AT91SAM7 нет.

Для 3-й версии scmRTOS нет описания.Есть для версий 2 и 4.

Какое будет актульнее для 3-й?

А в trunk лежит не то, что Вам нужно? Порт только для GCC. Для отладки в 4.0 пример Debug с применением Extensions.

[WHILE 0]

А в trunk лежит не то, что вам нужно? Порт только для GCC.

 

Я прикидывал затраты на перепиливание существующей версии 3.11 под текущий iar и портирование под IAR GCC-ный порт 4.0.

С учетом моего нулевого опыта с АРМ-ами первый вариант мне показался проще.

Но сейчас проблема не в порте,а в подходе к написанию кода.

[Alex_rav 0]

Доброго времени суток.

Давно используем ScmRTOS в своих проектах. До этого работали на LPC2148/2368/2387. В новом проекте используем LPC4330, да к тому же переходим на новую среду разработки (был IAR, а стал Eclipse+CodeSourcery). В данный момент перенес порт для Cortex-M4 в готовый, работающий проект для LPC4330. Прерывания от системного таймера и PendSV приходят, но ось раз за разом падает в HardFault. Причем падает после отработки по разу всех процессов, т.е. когда все процессы перешли в sleep. падает на строках

 

void TKernel::sched()
{
   uint_fast8_t NextPrty = highest_priority(ReadyProcessMap);
   if(NextPrty != CurProcPriority)
   {
       SchedProcPriority = NextPrty;

       raise_context_switch();
       do // <--------------------------- вот здесь
       {
           enable_context_switch();
           DUMMY_INSTR();
           disable_context_switch();
       } 
       while(CurProcPriority != SchedProcPriority); // until context switch done
   }
}

 

Я использую стартап и ld-скрипт от библиотеки CMSIS. С стартапом понятно, там переделал названия прерываний и все, а подскажите пожалуйста с ld-скриптом. Сейчас он выглядит вот так:

 

OUTPUT_FORMAT ("elf32-littlearm", "elf32-bigarm", "elf32-littlearm")
ENTRY(_start)
SEARCH_DIR(.)
GROUP(-lgcc -lc -lcs3 -lcs3unhosted -lcs3micro)

MEMORY
{
 rom (rx)  : ORIGIN = 0x10000000, LENGTH = 128K
 ram (rwx) : ORIGIN = 0x10008000, LENGTH = 32K
}

/* These force the linker to search for particular symbols from
* the start of the link process and thus ensure the user's
* overrides are picked up
*/
EXTERN(__cs3_reset_cortex_m)
EXTERN(__cs3_interrupt_vector_cortex_m)
EXTERN(__cs3_start_c main __cs3_stack __cs3_stack_size __cs3_heap_end)

PROVIDE(__cs3_stack = __cs3_region_start_ram + __cs3_region_size_ram);
PROVIDE(__cs3_stack_size = __cs3_region_start_ram + __cs3_region_size_ram - _end);
PROVIDE(__cs3_heap_start = _end);
PROVIDE(__cs3_heap_end = __cs3_region_start_ram + __cs3_region_size_ram);

SECTIONS
{
 .text :
 {
   CREATE_OBJECT_SYMBOLS
   __cs3_region_start_rom = .;
   *(.cs3.region-head.rom)
   __cs3_interrupt_vector = __cs3_interrupt_vector_cortex_m;
   *(.cs3.interrupt_vector)
   /* Make sure we pulled in an interrupt vector.  */
   ASSERT (. != __cs3_interrupt_vector_cortex_m, "No interrupt vector");
   *(.rom)
   *(.rom.B)

   __cs3_reset = __cs3_reset_cortex_m;
   *(.cs3.reset)
   /* Make sure we pulled in some reset code.  */
   ASSERT (. != __cs3_reset, "No reset code");

   *(.text .text.* .gnu.linkonce.t.*)
   *(.plt)
   *(.gnu.warning)
   *(.glue_7t) *(.glue_7) *(.vfp11_veneer)

   *(.rodata .rodata.* .gnu.linkonce.r.*)

   *(.ARM.extab* .gnu.linkonce.armextab.*)
   *(.gcc_except_table)
   *(.eh_frame_hdr)
   *(.eh_frame)

   . = ALIGN(4);
   KEEP(*(.init))

   . = ALIGN(4);
   __preinit_array_start = .;
   KEEP (*(.preinit_array))
   __preinit_array_end = .;

   . = ALIGN(4);
   __init_array_start = .;
   KEEP (*(SORT(.init_array.*)))
   KEEP (*(.init_array))
   __init_array_end = .;

   . = ALIGN(0x4);
   KEEP (*crtbegin.o(.ctors))
   KEEP (*(EXCLUDE_FILE (*crtend.o) .ctors))
   KEEP (*(SORT(.ctors.*)))
   KEEP (*crtend.o(.ctors))

   . = ALIGN(4);
   KEEP(*(.fini))

   . = ALIGN(4);
   __fini_array_start = .;
   KEEP (*(.fini_array))
   KEEP (*(SORT(.fini_array.*)))
   __fini_array_end = .;

   KEEP (*crtbegin.o(.dtors))
   KEEP (*(EXCLUDE_FILE (*crtend.o) .dtors))
   KEEP (*(SORT(.dtors.*)))
   KEEP (*crtend.o(.dtors))

   . = ALIGN(4);
   __cs3_regions = .;
   LONG (0)
   LONG (__cs3_region_init_ram)
   LONG (__cs3_region_start_ram)
   LONG (__cs3_region_init_size_ram)
   LONG (__cs3_region_zero_size_ram)
 }

 /* .ARM.exidx is sorted, so has to go in its own output section.  */
 __exidx_start = .;
 .ARM.exidx :
 {
   *(.ARM.exidx* .gnu.linkonce.armexidx.*)
 } >rom
 __exidx_end = .;
 .text.align :
 {
   . = ALIGN(8);
   _etext = .;
 } >rom
 __cs3_region_size_rom = LENGTH(rom);
 __cs3_region_num = 1;

 .data :
 {
   __cs3_region_start_ram = .;
   *(.cs3.region-head.ram)
   KEEP(*(.jcr))
   *(.got.plt) *(.got)
   *(.shdata)
   *(.data .data.* .gnu.linkonce.d.*)
   *(.ram)
   . = ALIGN (8);
   _edata = .;
 } >ram AT>rom
 .bss :
 {
   __bss_start__ = .;
   *(.shbss)
   *(.bss .bss.* .gnu.linkonce.b.*)
   *(COMMON)
   *(.ram.B)
   . = ALIGN (8);
   _end = .;
   __end = .;
   __bss_end__ = .;
 } >ram AT>rom
 .heap :
 {
   *(.heap)
 } >ram
 .stack (__cs3_stack - __cs3_stack_size) :
 {
   *(.stack)
 } >ram
 __cs3_region_init_ram = LOADADDR (.data);
 __cs3_region_init_size_ram = _edata - __cs3_region_start_ram;
 __cs3_region_zero_size_ram = _end - _edata;
 __cs3_region_size_ram = LENGTH(ram);
 __cs3_region_num = 1;

 .stab 0 (NOLOAD) : { *(.stab) }
 .stabstr 0 (NOLOAD) : { *(.stabstr) }
 /* DWARF debug sections.
  * Symbols in the DWARF debugging sections are relative to the beginning
  * of the section so we begin them at 0.  */
 /* DWARF 1 */
 .debug          0 : { *(.debug) }
 .line           0 : { *(.line) }
 /* GNU DWARF 1 extensions */
 .debug_srcinfo  0 : { *(.debug_srcinfo) }
 .debug_sfnames  0 : { *(.debug_sfnames) }
 /* DWARF 1.1 and DWARF 2 */
 .debug_aranges  0 : { *(.debug_aranges) }
 .debug_pubnames 0 : { *(.debug_pubnames) }
 /* DWARF 2 */
 .debug_info     0 : { *(.debug_info .gnu.linkonce.wi.*) }
 .debug_abbrev   0 : { *(.debug_abbrev) }
 .debug_line     0 : { *(.debug_line) }
 .debug_frame    0 : { *(.debug_frame) }
 .debug_str      0 : { *(.debug_str) }
 .debug_loc      0 : { *(.debug_loc) }
 .debug_macinfo  0 : { *(.debug_macinfo) }
 /* SGI/MIPS DWARF 2 extensions */
 .debug_weaknames 0 : { *(.debug_weaknames) }
 .debug_funcnames 0 : { *(.debug_funcnames) }
 .debug_typenames 0 : { *(.debug_typenames) }
 .debug_varnames  0 : { *(.debug_varnames) }

 .note.gnu.arm.ident 0 : { KEEP (*(.note.gnu.arm.ident)) }
 .ARM.attributes 0 : { KEEP (*(.ARM.attributes)) }
 /DISCARD/ : { *(.note.GNU-stack) }
}

 

 

[Сергей Борщ 119]

Причем падает после отработки по разу всех процессов, т.е. когда все процессы перешли в sleep.

У меня такое поведение наблюдается когда обработчик прерывания системного таймера не попадает в таблицу векторов и вместо него попадает либо 0 либо default_handler.

 

[Alex_rav 0]

Странно, но в Hardfault падает после перехода в процесс TIdleProc.

 

       
   template<> void TIdleProc::exec()
   {
       for(;;)
       {
       #if scmRTOS_IDLE_HOOK_ENABLE == 1
           idle_process_user_hook(); \\ <------------------заходит сюда и  потом падает в HardFault
       #endif

       #if scmRTOS_TARGET_IDLE_HOOK_ENABLE == 1
           idle_process_target_hook();
       #endif
       }
   }

 

Прерывания системного таймера происходят, вижу это в отладчике. Чувствую что где-то что-то просто пропустил при переносе, но не пойму пока что.

[Сергей Борщ 119]

idle_process_user_hook() - ваша функция. Может стека для TIdleProc мало выделили и она складывая в стек содержимое LR что-то портит?

[Alex_rav 0]

idle_process_user_hook() - ваша функция. Может стека для TIdleProc мало выделили и она складывая в стек содержимое LR что-то портит?

 

Размер для стека :

 

#define scmRTOS_IDLE_PROCESS_STACK_SIZE     (100 * sizeof(stack_item_t))

 

Мне тоже кажется что что-то не ладно со стеком. Буду разбираться с скриптами и памятью.