[CDT 0]

Не переведутся чудаки на земле русской! :cheers:

 

  При скорости распространения звука в воде 1400-1500 м/с (http://www.calc.ru/physik.php?a=15) получаем 1,4 мс/метр, что вполне измеряемо современными микропроцессорами.

 

<{POST_SNAPBACK}>

 

Дойдя до пива понял, что метры с милисекундами местами поменял, в результате в 2 раза ошибся (0,667 мс/метр). Но все равно измеряемо.

Это я не со зла!

[veter 0]

а если ПЛ сделать автономной

погрузилась - прошла - всплыла - передала что надо - получила команду - итд.

в любом случае обработку аварий и автопилот придётся делать

[Roman 0]

Нащет дискретности управления лодкой, со всеми вытекающими от сюда последствиями, мне кажется, будет намного сложнее реализовать, чем управление в реальном времени

В этом случае ко всем системам которые и так необходимы(позиционирование, передача информации)

добаляется еще и автопилот

а здесь все уже намного сложнее.

Так если в случае постоянного управления все уперается в технические задачи,

то в случае дискретного управления,возникает еще и ряд теоретических вопросов- вот один такой определение препятствий, определение возможных курсов обхода,а это уже ближе к системам искувственного интелекта

к этому нада еще прибавить один знак для точности определения координат,

у величть точность исполнительных устройств, а такую функцию как взять что-то на дне и поднять на поверхность вообще рализовать (на практике) не представляется возможным

[Chupakabra 0]

Ха. Посмотрите это (аннотация к статье вроде по теме :) )

 

http://www.cta.ru/pdf/2005-2/annotations/0..._annotation.pdf

 

"Бортовые вычислительные сети автономных подводных роботов"

 

Если нужно отсканирую всю статью и выложу.

[phantom 0]

Если б лодка была не подводной и был неограниченный информационный широкополосный (типа видео-) канал, то можно было бы управлять непосредственно. А так без "автопилота" ИМХО не получится. А насчет искусственного интеллекта - для такого медленного устройства и на AVR Mega128 на С можно состряпать довольно приличный алгоритм управления. И это не сложнее чем делать на "колене" гидролокаторы. тем более с ФАР. Для упрощения можно добавить лодки "усы", которыми автоматически "щупать" близкие препятсвия, чтобы не попасть куда-нибудь в сеть или под корягу. Вообщем, задачу надобно решать исходя из своих сил и технологических возможностей.

[asdf 0]

Мне кажется, что с управлением вы все усложняете. Из опыта видеоимпульсного зондирования пресных водоемов могу сказать, что достижима глубина (дистанция) 7-10 метров. Т.к. управление передается в одну сторону, а затухание в среде экспоненциальное, то можно ожидать увеличение дальности в 3-4 раза. Параметры сигнала на передающей антенне: Импульс длительностью в несколько периодов частоты 200-500 Мгц; апплитуда 300-400 В; Период повторения - 100-400кГц; средняя мощность - несколько ватт; Управляющую информацию можно передавать изменяя, например, амплитуду или период повторения импульсов.

[Roman 0]

To Chupakabra - Статья выглядит интересной,

и если вас не затруднит выложите пожалуйста полностью,или отправте на почту

ps. А вообще то я не ожидал такого интереса к этой теме, по этому всем :a14:

[Chupakabra 0]

To Chupakabra - Статья выглядит интересной,

и если вас не затруднит выложите пожалуйста полностью,или отправте на почту

ps. А вообще то я не ожидал такого интереса к этой теме, по этому всем  :a14:

<{POST_SNAPBACK}>

 

Лучше поздно, чем никогда.

 

http://www.webfile.ru/364821

[anton 0]

Ребята а зачем лодку топить

 

Делай ее с положительной плавучестью а под воду с помощю винта загоняй акомулятор сел и всплыла.

 

Передача по звуковому каналу 30кб они наверно стандартный модем использовали.

 

Позиционирование можно проводить с использованием все тогоже канала связи - время между запросом с земли и ответом лодки минус апаратная задержка и получил дальность, второй датчик кинь от себя метров на 100 вот тебе треугольник дальностей.

Глубину по давлению мерь.

[Altair 0]

Для определения местоположения можно воткнуть два реперных буя с акустическими маяками и изветсными координатами и от них уже определять относительное положение.

[anton 0]

Только мерить все равно необходимо ростаяние поскольку измерение углов дает низкую точность и довольно сложно в реализации.

[Altair 0]

Ну дак а я что говорю? Измеряем расстояния до буев. А угол уже просто вычисляем из расстояний. Хотя зачем он нам нужен?

[s_yakov 0]

Ну дак а я что говорю? Измеряем расстояния до буев. А угол уже просто вычисляем из расстояний. Хотя зачем он нам нужен?

<{POST_SNAPBACK}>

Мерять на самом деле придется не только расстояние(читай - задержку распространения сигнала), но и разность фаз принятых сигналов

[Altair 0]

Зачем нам фазы? Нам расстояния нужны, а это только задержка. Плюнули раз - отозвался один буй, померили задержку определили расстояние, плюнули второй раз, ответил другой буй, померили задержку определили второе расстяние. Где фазы то нужны?

[s_yakov 0]

Зачем нам фазы? Нам расстояния нужны, а это только задержка. Плюнули раз - отозвался один буй, померили задержку определили расстояние, плюнули второй раз, ответил другой буй, померили задержку определили второе расстяние. Где фазы то нужны?

<{POST_SNAPBACK}>

Ваш метод будет работать в том случае, если расстояния до буев ответчиков сильно отличаются. Кроме того, не забывайте, что при распространении звука в воде имеет место искажение фронтов сигнала (т.н. затягивание) за счет многолучевого распространения и точно померять задержки будет непросто. Для справки посмотрите в гугле по поиску "LBL positioning" и "SBL positioning"