[Dimmy 0]

Господа!

Помогите разобраться. С АРМ - в начале пути.

Происходят непонятки с прерываниями. Используемое оборудование:

IAR 4.41 + H-JTAG V0.4.4 + Wiggler

В качестве основы приложения взял пример AT91SAM7X-Getting Started. Происходит слелующее.

При отработке кода cstartup.s79 в момент инициализации стека для режима SUPERVISOR на

последней строчке (mov r13, r0) программа "улетает" на default-обработчик прерывания IRQ, где, соответственно,

и остается.

 

#define TOP_OF_MEMORY    (AT91C_ISRAM + AT91C_ISRAM_SIZE)
#define IRQ_STACK_SIZE   (3*8*4) ; 3 words to be saved per interrupt priority level

#define ARM_MODE_IRQ     0x12
#define ARM_MODE_SVC     0x13
#define I_BIT     0x80
#define F_BIT     0x40

                .....

;- Retrieve end of RAM address
    EXTERN   lowlevel_init
    ldr     r13,=TOP_OF_MEMORY             ;- Temporary stack in internal RAM for Low Level Init execution
    ldr     r0,=lowlevel_init
    mov     lr, pc
    bx      r0                         ;- Branch on C function (with interworking)

;------------------------------------------------------------------------------
;- Setup the stack for each mode
;------------------------------------------------------------------------------
    ldr     r0, =TOP_OF_MEMORY

;- Set up Interrupt Mode and set IRQ Mode Stack
    msr     CPSR_c, #ARM_MODE_IRQ | I_BIT | F_BIT
    mov     r13, r0                    ; Init stack IRQ
    sub     r0, r0, #IRQ_STACK_SIZE
    msr     CPSR_c, #ARM_MODE_SVC | F_BIT
    mov     r13, r0

 

вот код процедуры lowlevel_init:

 

void lowlevel_init(void){
    unsigned char i = 0;
    // EFC Init
    AT91C_BASE_MC->MC_FMR = AT91C_MC_FWS_1FWS; // 1 Wait State to work at 48MHz
    // Init PMC Step 1. Enable Main Oscillator
    AT91C_BASE_PMC->PMC_MOR = (((AT91C_CKGR_OSCOUNT & (0x40 << 8)) | AT91C_CKGR_MOSCEN));
    // Wait Main Oscillator stabilization
    while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MOSCS));
    // Init PMC Step 2.
    AT91C_BASE_PMC->PMC_PLLR = AT91C_CKGR_USBDIV_1           |
                               AT91C_CKGR_OUT_0              |
                               (16 << 8)                     |
                               (AT91C_CKGR_MUL & (72 << 16)) |
                               (AT91C_CKGR_DIV & 14);
    // Wait for PLL stabilization
    while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_LOCK));
    // Wait until the master clock is established for the case we already
    // turn on the PLL
    while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MCKRDY));
    // Init PMC Step 3.
    AT91C_BASE_PMC->PMC_MCKR = AT91C_PMC_PRES_CLK_2;
    // Wait until the master clock is established
    while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MCKRDY));
    AT91C_BASE_PMC->PMC_MCKR |= AT91C_PMC_CSS_PLL_CLK;
    // Wait until the master clock is established
    while (!(AT91C_BASE_PMC->PMC_SR & AT91C_PMC_MCKRDY));
    //инициализация AIC
    AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[0] = (int) default_fiq_handler;
    for (i = 1; i < 31; i++) {
        AT91C_BASE_AIC->AIC_SVR[i] = (int) default_irq_handler;
    }
    AT91C_BASE_AIC->AIC_SPU = (unsigned int) default_spurious_handler;
    // Perform 8 IT acknoledge (write any value in EOICR)
    for (i = 0; i < 8; i++) {
        AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = 0;
    }
    // Enable the Debug mode
    AT91C_BASE_AIC->AIC_DCR = AT91C_AIC_DCR_PROT;
    // Disable Watchdog
    AT91C_BASE_WDTC->WDTC_WDMR = AT91C_WDTC_WDDIS;
}

 

В симуляторе все работает нормально.

 

Перед выполнением команды [mov r13, r0] состояние AIC в дебаггере в режиме СИМУЛЯТОА

следующее:

AIC_SVR = 0x00000315

AIC_SPU = 0x00000305

AIC_DCR = 0x00000001

остальные - 0x00000000

 

Перед выполнением команды [mov r13, r0] состояние AIC в дебаггере в режиме RDI + H-JTAG

следующее:

AIC_SVR = 0x00000315

AIR_IVR = 0x00000325

AIR_FVR = 0x00000305

AIR_IPR = 0x00000002

AIR_IMR = 0x00000006

AIR_CISR = 0x00000002

AIC_SPU = 0x00000305

AIC_DCR = 0x00000001

 

НО:

1. При отключенном wiggler'е при пересбросе питания система работает нормально! О чем сужу

по поведению светодиодов.

2. Один раз из 100 в дебаггере все-таки добираюсь до точки main

[AlexBoy 0]

1. Стек желательно инициализировать до вызова lowlevel_init

2. Выключайте все прерывания: msr CPSR_c, #ARM_MODE_SVC | I_BIT | F_BIT

И включайте после входа в main

3. При инициализации контроллера прерываний перед строкой: // Perform 8 IT acknoledge (write any value in EOICR) добавить:

AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 0xFFFFFFFFUL;

AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 0xFFFFFFFFUL;

[Dimmy 0]

1. Стек желательно инициализировать до вызова lowlevel_init

Ну, стек (временный) здесь инициализируется в [ldr r13,=TOP_OF_MEMORY]

2. Выключайте все прерывания: msr CPSR_c, #ARM_MODE_SVC | I_BIT | F_BIT

И включайте после входа в main

Это делать пытался.

А вот РЕАЛЬНО ПОМОГЛО третье!!!:

3. При инициализации контроллера прерываний перед строкой: // Perform 8 IT acknoledge (write any value in EOICR) добавить:

AT91C_BASE_AIC->AIC_IDCR = 0xFFFFFFFFUL;

AT91C_BASE_AIC->AIC_ICCR = 0xFFFFFFFFUL;

 

Спасибо!

[Vinterman 0]

Всем добрый день! Решил поднять тему ибо прерывания достали уже :(

Используется следующее оборудование: отладочная плата SAM7-P64, IAR 4.30A, Wiggler.

Трабла в следующем:

Сначала пытался написать свою програмку с прерыванием от таймера, но в режиме эмулятора (в RAM) они не срабатывают :(. Сначала долго парился по нужным векторам 0х18 и 0х1с записать

 

ldr pc, [pc, #-0xf20] ; IRQ

 

но потом таки получилось. Все равно не заходит в прерывание. Хотя все везде разрешено и в таймере самом и в AIC. В процессе работы сам таймер считает как-то хаотично. Выполняеш команды пошагово (STEP ITNO) , по идее таймер должен икриментировать свое значение на 1, а на самом деле там лабуда всякая после каждого такта вылетает. Причем после одного такого нажатия выставляется флаг в регистре AIC_IPR (регистр задержанных, отложенных прерываний). ППЦ просто. отрубил этот таймер и запустил с разрешением прерываний PIT (периодический интервальный таймер). Такая же хрень, но зато счет идет нормально, после каждого нажатия - инкремент. Прерывания разрешены, вектора прописаны, А когда счет доходит до того момента, когда должно сработать прерывание, то:

Выставляется бит прерывания PITS

Вместо того чтобы пойти на обработку прерывания, выставляется опять таки соответствующий флаг в AIC_IPR.

Доходит до смешного, что я разрешаю прерывания ВСЕМ и всему в AIC, все вектора в регистрах AIC_SVR устанавливаю на одну программу обработчика прерываний, и плин, НИФИГА !

 

Запустил прогу - пример по прерываниям от атмеля, что лежит в "корне" IAR. Так там один раз всего увидел, как кристалл вышел на обработку прерывания от таймеров, да и то млин не как положено начал обработку (с самого начала подпрограммы), а с самого конца - фактически с последней строчки в этой подпрограмме. Более я ни разу не добился ни в пошаговом, ни в каком режиме выхода в прерывания. И комп перезагружал, и плату отладочную. Нифига. :(

 

Зашить в ФЛЭШ пока не получается посредством Яра :( Незнаю какие настройки правильно выставить. Может во флэше будет все работать нормально ?

Или это таки глюки вигглера и он не работает в прерываниях?

Люди какой-то J-tag 4.0 совместно с вигглером юзают, может его надо, но кто это и с чем его едят?

 

ЧТО ДЕЛАТЬ! ХЕЛП! у меня уже все сроки горят, а я до сих пор с прерываниями мучаюсь! :( Блин! Всю периферию акромя USB уже опробовал, а прерывания как не могу, так и не получается :( Поможите начинающему! Люди добрые!

Изменено 24 ноября, 2008 пользователем Vinterman

[aaarrr 63]

Выхода два:

1. Не отлаживать прерывания под эмуляторм (ИМХО, лучший вариант)

2. Прочитать в мануале на AIC, как именно это делать правильно

[Dron_Gus 2]

3. ходя по шагам Вы не попадете в прерывание.

[Vinterman 0]

Выхода два:

1. Не отлаживать прерывания под эмуляторм (ИМХО, лучший вариант)

2. Прочитать в мануале на AIC, как именно это делать правильно

 

1)Не отлаживать в эмуляторе - плохо :( Не всегда видно ошибку, а когда эмулятор в железе делает все пошагово, то она всегда вылазиет. Да и тотальный контроль на первых парах не помешает. Отказаться сложно.

 

2) Прочитал, все по букварю, все как надо.

 

Буду пробовать в флэш залить програмулинку. Похоже выбора узнать правду нет :) Вечером попробую. Завтра отпишусь ответом :)

 

 

 

3. ходя по шагам Вы не попадете в прерывание.

 

В том то и дело что ни в пошаговом режиме ни в режиме запуска программы на постоянку, в режиме отладки через Jtag, ни в одно прерывание я более так и не попал, причем у "яровского" примера такая же канитель:(

Ладно, пойду пробовать решать траблу.

Попробую так же чере H-Jtag поработать, может он лучшее Wiggler-а?

[Сергей Борщ 119]

В том то и дело что ни в пошаговом режиме ни в режиме запуска программы на постоянку, в режиме отладки через Jtag, ни в одно прерывание я более так и не попал,

1) Нажатие иконки "сброс" приводит к сбросу ядра, а не периферии (контроллер прерываний тоже периферия). Поэтому надо его "привести в чувство" записью в AIC_EOICR либо в программе после инициализации, либо при помощи макроса execUserReset() отладчика IAR.

2)Чтение некоторых из регистров периферии (даже отладчиком) приводит к изменению их значений и нарушению нормального функционирования программы. В контроллере прерываний это касается AIC_IVR. Поэтому если у вас открыто окно с регистрами периферии, то будут подобные чудеса. Уберите AIC_IVR из .ddf, если хотите наблюдать остальные регистры.

3) Когда вы исполняете программу пошагово, отладчик тормозит только ядро. Периферия продолжает работать. Поэтому вы и наблюдаете "случайные" значения в регистрах таймеров.

[Dron_Gus 2]

Еще блок AIC имеет специальный режим отладки. Тогда чтение регистра AIC_IVR не влияет на функционирование.

 

AT91C_BASE_AIC->AIC_DCR = AT91C_AIC_DCR_PROT;

[Vinterman 0]

1) Нажатие иконки "сброс" приводит к сбросу ядра, а не периферии (контроллер прерываний тоже периферия). Поэтому надо его "привести в чувство" записью в AIC_EOICR либо в программе после инициализации, либо при помощи макроса execUserReset() отладчика IAR.

 

Ок. - попробую

 

2)Чтение некоторых из регистров периферии (даже отладчиком) приводит к изменению их значений и нарушению нормального функционирования программы. В контроллере прерываний это касается AIC_IVR. Поэтому если у вас открыто окно с регистрами периферии, то будут подобные чудеса. Уберите AIC_IVR из .ddf, если хотите наблюдать остальные регистры.

 

Блин, не отладчик, а конструктор какой-то.

 

3) Когда вы исполняете программу пошагово, отладчик тормозит только ядро. Периферия продолжает работать. Поэтому вы и наблюдаете "случайные" значения в регистрах таймеров.

 

Вкрадывались такие подозрения, теперь все подтвердилось. А тактирование PIT тогда идет совместно с ядром.

Тогда внимание вопрос! :) Нафига спрашивается тогда нужен ТАКОЙ внутрисхемный отладчик? Который ни прерывания нормально обработать не может из-за того что меняет регистры, ни млин таймер отладить немогёт :(

А с остальной периферией такая же песня? Или там отладка нормальная? Я имею в виду USB и работу по прерываниям других протоколов?

[Vinterman 0]

Еще вопрос, где есть ветка про то как загрузить через USB с помощью самбы флэш память контроллера. Только чтоб новичку было все понятно :) ??

[Vinterman 0]

Эньдя.... Ну и система отладки .... ППЦ! :) ЗАПУСТИЛ !!!! УРАААА!!!! Я таки запустил прерывания ! И IAR-овские и свои! :)

Трабла была в том, что действительно нельзя смотреть регистр AIC_IVR... ЖЕСТЬ! Естественно в предыдущие свои попытки я никуда без него деться не мог.... Ну и запись в регистр конца прерывания AIC_EOICR оказалось так же необходимой, без нее прерывания тоже не работали. Запись в AIC_EOICR поставил сразу после всех инициализаций, перед началом основного тела программы.

 

Обнаружились следующие глюки, по которым надо разобраться. нужон ХЕЛП! :)

В моей программе отладчик входит в прерывания только в том случае, если я смотрю регистры того устройства, от которого жду прерывание. Т.е. если у меня запущен таймер, то когда кликаеш кнопку запуска программы "в постоянку"(запамятовал как она обзывается) в прерывание программа заходит всего один раз, а далее выполняется основное тело программы, даже если я ставлю курсор в обработчик прерывания и нажимаю кнопку запуска "выполнить до текущей позиции курсора", то контроллер в прерывания даже не заходит. А вот если я при этом просматриваю регистры таймера и делаю все те же операции, то в прерывания МК заходит. Пошагово все отрабатывается вроде нормально. В самом обработчике прерываний у меня прога меняет состояние светодиода- горит/негорит. И вот даже если я запускаю, просматривая при этом регистры таймера, то светодиод не моргает. Но когда останавливаю/запускаю программу, то состояние светодиода меняется в момент очередного запуска только. Тобиш программа получается заходит в прерывание всего один раз после того как я нажал на кнопку "запуска программы".

В Главном примере от яра такой баг отстутствует. Там я тоже дописал прогу, чтобы при заходе в прерывание менялось состояние светодиода. В основном теле программы так же стоит код - меняющий состояние другого светодиода. И вот тут то все в точности до наоборот. Запускаеш программу (но тут уже не важно смотрю я регистр таймера или не смотрю) - мигает светодиод "прерываний", а основной программы моргнет раза 3-4 и остановится. Пошагово когда смотриш работу, то видно, что только программа вышла из прерывания и сразу же заходит в него обратно. (Хотя до этого же основное тело программы выполнялось параллельно с прерываниями).

Правда один раз случилось чудо и программа заработала нормально после энного программного резета из окна дебугера, т.е. мигали и светодиод основной программы и светодиод прерывания.

В чем может быть баг?

 

В случае моей программы я использую чутка модифицированный асмовский файл cstartup того же примера яра, только lowinit процедуру я "убил" и вынес ее в другой-отдельный файл инициализации, где так же проходит инициализация нужной мне периферии. В обработчике прерываний между моим и яровским примером имеется следующее отличие в начале :

 

AT91PS_TC TC_pt = AT91C_BASE_TC0;

unsigned int dummy;

//* Acknowledge interrupt status

dummy = TC_pt->TC_SR;

//* Suppress warning variable "dummy" was set but never used

dummy = dummy;

count_timer0_interrupt++;

 

- что они этим хотели сделать ?

 

Но в защиту програмки яра надо сказать, что я припоминаю, что у меня там 2 таймера работают. МОжет это они друг другу толком работать не дают.? Хотя с другой стороны время обработки прерываний много меньше, чем время вызова этих прерываний....

 

 

А вообще всем огромное спасибо за то что помогаете новичку !!!! :a14:

:beer:

 

Пробовал отладку и в РАМ и во ФЛЭШ и там и там отлаживается везде все одинаково :(

Как теперь мне загрузить програмку в контроллер, чтобы она выполнялась на отладочной плате сразу после включения питания, автономно, не зависимо от дебугера ? А то у меня этот фокус так и не вышел. Подскажите правильные настройки для кристалла AT91SAM7S64 в IAR для Wiggler, чтобы во флэш залить для выполнения автономно....

Пробовал как советовал Сергей:

 

1) Запускаем IAR, создаем новый workspace или используем текущий.

 

2) Project->Create new project, выбираем C -> main или C++ -> main по вкусу, жмем ОК, указываем имя проекта.

 

3) Идем Project -> Options -> General Options

3.1)вкладка Target

--- Ставим крыжик на Device, выбираем в списке тип процессора. Это заставит IAR правильно указывать компилятору/ассемблеру архитектуру (ARM7TDMI, ARM9E и т.д.), правильно выбрать библиотеку, указать симулятору подходящий файл описания sfr (.ddf).

--- Выбираем Processor Mode Arm Или Thumb

 

4) Project -> Options -> С/С++ Compiler

4.1)вкладка Language

--- В разделе Language галочка уже стоит где надо в зависимости от того, что мы выбрали в п.2. Можно переставиь ее на Automatic(extension based).

4.2)вкладка Optimization

--- Для начала оставляем Size Low или Size none, позволит легко отлаживаться. По мере возрастания опыта можно будет увеличить до максимума.

4.3)вкладка List

--- ставим галочку Output list file

--- Ставим галочку Assembler mnemonics

 

5) Project -> Options -> Assembler

5.1) Вкладка List

--- ставим галочку Output list file

 

6) Project -> Options -> Linker

6.1) Вкладка Output

--- Если делаем проект для RAM оставляем все как есть, если для Flash - ставим галочку Allow C-SPY-specific output file и на вкладке Extra output ставим галочки Generate Extra output file и выбираем Output Format -> simple-code

6.2) Вкладка List

--- ставим галочку Generate linker listing

6.3) Вкладка Config

Копируем из папки примеров компилятора в папку проекта подходящий .xcl

--- Link command file ставим галочку Override default, указываем $PROJ_DIR$\файл.xcl

7) Project -> Options -> Debugger

7.1) Вкладка Setup

--- Выбираем Driver (Simulator/J-Link/Macraigor и т.д.)

Копируем из папки примеров .mac в папку проекта

--- Ставим галочку Use Macro File, указываем $PROJ_DIR$\файл.mac

7.2) Если отлаживаемся в Flash: Вкладка Download

--- Если отлаживаемся в Flash, ставим галочки Verify download, Use flash loader(s)

--- Жмем Edit, в появившейся форме New..., в появившемся окне настроек ничего не трогая жмем OK., Жмем ОК в форме выбора загрузчиков.

8) Если используем Wiggler, Project -> Options -> Macraigor

--- Выбираем Wiggler в списке OCD interface device.

 

Остальное можно не трогать.

 

9) File->Save all.

 

 

В качестве .xcl файла был выбран at91SAM7S64_NoRemap.xcl - стандартный яра а макросовый - SAM7.mac, так же стандартный от яра. Может там чего поменять так же необходимо? Или те настройки что я сделал - это только для дебуга во флэше? Но не автономная работа контроллера ?

еще раз повторюсь - отладочная плата SAM7-P64

Изменено 26 ноября, 2008 пользователем Vinterman

[aaarrr 63]

- что они этим хотели сделать ?

Прочитать TC_SR для сброса флага прерывания.

 

Судя по тому, что программа у Вас продолжает выполняться, а прерывание срабатывает один раз, настроено оно на срабатывание по фронту, что может подкинуть еще грабли в будущем.

[Vinterman 0]

Прочитать TC_SR для сброса флага прерывания.

 

Судя по тому, что программа у Вас продолжает выполняться, а прерывание срабатывает один раз, настроено оно на срабатывание по фронту, что может подкинуть еще грабли в будущем.

 

 

Гм. А чтоб от остальной периферии не получать "таких сюрпризов" - так же необходимо читать их регистры состояний, чтобы сбросить флаги прерываний?

По поводу срабатывания прерывания по фронту - а разве это важно для внутренней периферии?

[aaarrr 63]

Гм. А чтоб от остальной периферии не получать "таких сюрпризов" - так же необходимо читать их регистры состояний, чтобы сбросить флаги прерываний?

Чтобы не получать сюрпризов, прежде всего нужно читать документацию на соответствующий модуль :)

Сброс может быть организован по-разному, в зависимости от модуля.

 

По поводу срабатывания прерывания по фронту - а разве это важно для внутренней периферии?

Важно, естественно: так Вы рискуете пропустить событие.