Destr 0 29 августа, 2006 Опубликовано 29 августа, 2006 · Жалоба Уважаемые специалисты, помогите пожалуйста начинающему освоить автоматическое регулирование. Вопрос заключается в следующем: Имеется емкость, в которой необходимо поддерживать заданный уровень жидкости.Через одну трубу жидкость поступает в емкость, ее поток не регулируется. Через другую жидкость сливается, регулируется двигателем, который управляется преобразователем частоты. Частота преобразователя задается через контроллер, путем задания целого значения от 1 до 32768. Так вот мне не понятно как связать это значение, задающее работу преобразователя, со значением управляющего воздействия, получаемого из формулы ПИД регулирования. Очень надеюсь на вашу помощь по такому дилетантскому вопросу. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Гость LordN 29 августа, 2006 Опубликовано 29 августа, 2006 · Жалоба ключевое слово - нормировка надо привести выход к безразмерной величине изменяемой от нуля до единицы и почитать пару лекций по ТАУ. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Destr 0 29 августа, 2006 Опубликовано 29 августа, 2006 · Жалоба ключевое слово - нормировка надо привести выход к безразмерной величине изменяемой от нуля до единицы и почитать пару лекций по ТАУ. А Вы не могли бы немного поподробней объяснить, или дать ссылку где рассматривается этот вопрос. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Гость LordN 30 августа, 2006 Опубликовано 30 августа, 2006 · Жалоба лекции по ТАУ небольшой список литературы вот эти темы полистайте: http://www.abok.ru/ibforum/index.php?showt...l=ПИД-регулятор http://www.abok.ru/ibforum/index.php?showt...l=ПИД-регулятор http://www.abok.ru/ibforum/index.php?showt...l=ПИД-регулятор http://www.abok.ru/ibforum/index.php?showt...l=ПИД-регулятор поподробней... для простоты рассмотрим П-регулятор: U = 1/Zp * Error, его запись где, Zp - зона пропорциональности, размерность такая же как и у Error. Error = X.set - X.val, X.set - уставка X.val - текущее значение рег.параметра. U - выход. меняетеся от нуля до единицы. для перехода к значениям задания целого значения от 1 до 32768 надо всего-то U умножить на 32768 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Destr 0 30 августа, 2006 Опубликовано 30 августа, 2006 · Жалоба Зона пропорциональности - это коэффициент пропорциональности ? для перехода к значениям надо всего-то U умножить на 32768 Тогда получается, что если нет рассогласования то частота работы преобразователя будет минимальной (0*32768=0), т.е. жидкость сливаться не будет, но за счет поступающей жидкости появляется рассогласование и частотник начинает работать. И так непрерывно частотный преобразователь будет то отключать, то включать на некоторое значение двигатель, когда появится рассогласование, а оно будет появляться постоянно так как жидкость поступает. Просто раньше я думал что по пид закону рассчитывается значение НА которое частотный преобразователь должен изменить свою частоту для регулирования уровня. А получается что преобразователь будет работать только тогда когда есть рассогласование ? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Гость LordN 30 августа, 2006 Опубликовано 30 августа, 2006 · Жалоба Тогда получается, что если нет рассогласования то частота работы преобразователя будет минимальной (0*32768=0),да, правильно. но я ж писал, П-регулятор взят только для простоты понимания что к чему нормировать... вы по ссылкам хорошо почитали? там есть почти все и все разжевано по самое не могу. Зона пропорциональности - это коэффициент пропорциональности ?Zp - величина обратная коэфф-у усиления. Zp = 1/Kp Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
loocks 0 30 августа, 2006 Опубликовано 30 августа, 2006 · Жалоба Тогда получается, что если нет рассогласования то частота работы преобразователя будет минимальной (0*32768=0),да, правильно. но я ж писал, П-регулятор взят только для простоты понимания что к чему нормировать... вы по ссылкам хорошо почитали? там есть почти все и все разжевано по самое не могу. Зона пропорциональности - это коэффициент пропорциональности ?Zp - величина обратная коэфф-у усиления. Zp = 1/Kp неча ссылаться на к-то драный курс по теории регулирования, ПИД ом здесь и не пахнет загнем пальцы 1. Сигналом ошибки будет отклонение от номинального уровня 2. отработка= производительность насоса, в сумме с притоком даст скорость изменения уровня 3. все вместе- система первого порядка устойчивая даже в Африке в идеале к измерителю уровня надо дать смещение пропорциональное входному притоку, а можно не давать. сигнал ошибки обратно пропорционален к-ту усиления и ничего нормировать не надо Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Destr 0 30 августа, 2006 Опубликовано 30 августа, 2006 · Жалоба По ссылкам на форумы я перечитал все. Но именно про нормирование и про то как воздействовать на управляющую величину значением пид регулирования я не нашел. П-регулятор взят только для простоты понимания что к чему нормировать... То есть необходима еще интегральная составляющая ? И еще как подобрать коэффициенты так чтобы выход менялся от 0 до 1 ? Ведь рассогласование может быть как отрицательной, так и положительной величиной. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Гость LordN 30 августа, 2006 Опубликовано 30 августа, 2006 · Жалоба И еще как подобрать коэффициенты так чтобы выход менялся от 0 до 1ограничения задаются ограничителем.Ведь рассогласование может быть как отрицательной, так и положительной величиной.ошибка - да. выход - нет. Но именно про нормирование и про то как воздействовать на управляющую величину значением пид регулирования я не нашел.просто это азы и про них обычно не говорят, потому как считают что они известны заранее.То есть необходима еще интегральная составляющая ?чтоб при нулевой ошибке выход не был равен нулю - да. если необходимо опережение, то придётся добавлять и Д-. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Destr 0 30 августа, 2006 Опубликовано 30 августа, 2006 (изменено) · Жалоба ограничения задаются ограничителем. :unsure: ? Наверно просто условие поставить что если выходное значение отрицательное тогда за 0 считать ? Изменено 30 августа, 2006 пользователем Destr Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Destr 0 30 августа, 2006 Опубликовано 30 августа, 2006 · Жалоба И если не трудно объясните пожалуйста как нормировать. И почему обязательно к выходным значениям от 0 до 1, может в моем случае сразу к значению от 1 до 32768 и подавать на частотник ? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Гость LordN 30 августа, 2006 Опубликовано 30 августа, 2006 · Жалоба Наверно просто условие поставить что если выходное значение отрицательное тогда за 0 считать ?ну естессна. if(u < 0.0) u = 0.0; else if(u > 1.0) u = 1.0; точно такой же, вернее похожий, ограничитель потребуется для интеграла. if(I < 0.0)I = 0.0; else if(I > Zp) I = Zp; запись для ПИДа использую примерно такую: I += (error * Tquant / Tint); // или I += (error + oldError) * Tquant / (2 * Tint); первый - метод прямоугольников, второй - метод трапеций. if(I < 0.0) I = 0.0; else if(I > Zp) I = Zp; D = (error - oldError) * Tdiff / Tquant; u = (error + I + D) / Zp; oldError = error; if(u < 0.0) u = 0.0; else if(u > 1.0) u = 1.0; далее передаем u на исполнение Tint - интегральная, Tdiff - дифференциальная постоянные времени Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Destr 0 30 августа, 2006 Опубликовано 30 августа, 2006 · Жалоба И если не трудно объясните пожалуйста как нормировать. И почему обязательно к выходным значениям от 0 до 1, может в моем случае сразу к значению от 1 до 32768 и подавать на частотник ? Вот это подскажите пожалуйста еще по поводу нормирования Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Гость LordN 31 августа, 2006 Опубликовано 31 августа, 2006 · Жалоба Вот это подскажите пожалуйста еще по поводу нормированиячто ж тут еще подсказывать? я ж уже написал код, там все нормировки уже есть, разве что вот - далее передаем u на исполнениеисполнение выглядит так: out = u * 32768; // выход управления двигателем здесь u и есть нормированный выход. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Destr 0 31 августа, 2006 Опубликовано 31 августа, 2006 · Жалоба я ж уже написал код, там все нормировки уже есть А ясно, значит нормировки и ограничители это одно и тоже. Спасибо большое вам за ответы, вы мне уже очень помогли. Но у меня есть еще один вопрос касательно регулирования: Потоком жидкости необходимо управлять шаровым краном, который управляется двумя дискретными сигналами, один-открывать, другой-закрывать. Открывается и закрывается он с одной скоростью. Время от закрытого состояния до полностью открытого - примерно 20 сек. Кран посылает аналоговое значение на контроллер о степени открытия. Так вот как регулировать в таком случае ? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться