[варп 1]

5 минут назад, Alex_Malder сказал:

А в асинхронных двигателях поле статора всегда находится во вращении, причем скорости там по сути могут быть любые,

А если частота 0,1Гц??? Это возможно?

[Alex_Malder 0]

2 минуты назад, варп сказал:

А если частота 0,1Гц??? Это возможно?

А зачем мне настолько низкие скорости? Наверное при них ничего не будет вообще.

[jcxz 7]

1 час назад, варп сказал:

Далее - вы едете сначала по горизонтали, а за тем - начинаете ехать в гору, крутизна которой постепенно НАРАСТАЕТ. Важное условие - в процессе движения Вы не изменяете положение "ручки газа", то есть, заполнение ШИМ остаётся неизменным.

Вопрос - как при этом будет изменяться число оборотов мотор-колеса (BLDC мотора)? Ответ очевидный, но очень ВАЖНЫЙ - число оборотов будет уменьшаться по мере увеличения крутизны горы. Интересен момент времени перед самым прекращением вращения - число оборотов может стать меньше одного оборота в минуту... - то есть ротор до самого момента остановки будет пытаться сместиться в следующее (из шести) положение...Понятно, что когда моменты сил генерируемым мотором и момент сил противодействующих ему (от гравитации) сравняются - вращение прекраться. 

Зачем я об этом говорил? А вот зачем... Когда имеешь дело с двигателем BLDC с датчиками положения ротора, и полагаешь, что управляешь числом оборотов двигателя

....то надо ещё раз подумать. Лучше подумать. Чтобы понять, что при езде на мотор-колесе (как и в других подобных случаях, типа электросамокатов и т.п.), управляют не скоростью ("числом оборотов двигателя"), а крутящим моментом. То бишь "ручка газа" - задаёт FOC-у ток (или крутящий момент), который ему нужно выполнить, а не скорость. Очевидно, что если бы она задавала скорость, то: при неизменном положении задатчика скорости, скорость должна оставаться постоянной. Не зависимо от того - в гору вы едете или с горы. А поведение, которое вы описываете - как раз есть обычное управление моментом.

Управление именно скоростью (в электротранспорте) потребно редко.

[варп 1]

2 часа назад, jcxz сказал:

управляют не скоростью ("числом оборотов двигателя"), а крутящим моментом.

Писал не про то... - речь не про управление скоростью и крутящим моментом, а про понимание принципа работы... И начальные условия были оговорены специально... Полезна такая постановка вопроса или нет, пусть каждый решает для себя сам...

3 часа назад, Alex_Malder сказал:

А зачем мне настолько низкие скорости? Наверное при них ничего не будет вообще.

Странный вопрос ... А когда двигатель стоит и сопротивляется внешнему моменту при нулевых оборотах - это что уже нереальный режим работы?

[Behram 0]

6 часов назад, Alex_Malder сказал:

равномерность хода ротора без нагрузки все равно меня НЕ УСТРАИВАЕТ!

Пока не введете двигатель в правильный режим работы, ни о какой равномерности не может быть и речи. Нужно сделать всё наоборот – не ротор едет к задаваемому вами вектору тока, а вы задаете вектор тока всегда под 90° к ротору, как бы он там не вращался. Регулировать же момент двигателя нужно амплитудой тока. Чем больше амплитуда – тем выше момент. Система управления отслеживает скорость вращения двигателя и соответствующим образом регулирует ток, где нужно добавляет его, где не нужно убавляет.

6 часов назад, Alex_Malder сказал:

стабильный момент на роторе.

Проверяли измерителем крутящего момента?

6 часов назад, Alex_Malder сказал:

нет необходимости отслеживать его положение по отношению к ротору

А скольжение кто будет отслеживать? :)

Edited February 12 by Behram

[Alex_Malder 0]

В общем объясняю как умею.

Идея заключается в том, чтобы ротор создавал регулируемое давление (усилие) на внешнюю среду. Например давил в пол. Если взять мотор на постоянных магнитах, мне нужно будет отслеживать положение ротора, причем очень точно, чтобы не допустить срыва синхронизации ротора к полю статора. На ротор может действовать внешнее усилие, он может меняться, и ротор должен по возможности его преодолевать, либо откатываться назад. И поле статора в этом случае может не вращаться, вращаться туда или сюда, но его скорость вращения НЕсопоставима со скоростями поля в асинхроннике! Просто - управляющая схема должна поддерживать ротор  таком положении, чтобы он создавал максимальный момент, но не срывался. Во вращающемся двигателе с FOC это решается поддержанием вектора тока на 90 градусов и блаблабла. Я не знаю как мне управлять током, для меня это темный лес. У меня вращения по сути нет, есть переключение положений. Мы на мотор подаем ШИМ, это по сути напряжение. Вот я его и хотел подавать, ориентируясь на положение ротора с полю статора. Была идея применить энкодерный диск, поставить его на ротор, и оценивать положение ротора таким образом. Про положение поля статора знает управляющий МК. Короче сложно.

Ну и вот, теперь сравним с этим асинхронный двигатель. Там поле статора отслеживать не надо, просто берем и крутим его с какой-то частотой (высокой, не суть важно какой). Ротор будет с места раскручиваться, а при отсутствии такой возможности - просто создавать УСИЛИЕ, которое мне собственно и нужно. Изменяя амплитуду синусоиды бегущей волны на статоре, я смогу это усилие изменять. Так это или нет?

И сразу скажу, что на том моторе, с которым я сейчас работаю (турниги), фокус с изменением амплитуды управляющего сигнала ТОЧНО работает, я изменял усилие вплоть до нулевого. То есть ту же синусоиду можно довести до состояния прямой линии, при которой на все 3 фазы будет идти 50% ШИМ. И ротор в этом случае не создает противодействия. Хотя питание есть, и ток идет. Так что идея про управление усилием методом изменения амплитуды ШИМ работает, и точно также она будет работать для асинхронника. Обратите внимание, я не меняю частоту управляющего сигнала ни в том ни в другом случае.

UPD. Про ток соврал. Не могу сказать, идет он или нет, не было амперметра на тот момент. Но суть в том, что усилие на роторе можно менять, изменяя амплитуду ШИМ, усилие менялось вплоть до нуля. Генерация ШИМ есть, драйвер переключает, - ротор НЕ противодействует вращению. Увеличил амплитуду - усилие появилось.

[Alex_Malder 0]

Т.е. управлять моментом я могу. И ДА, я согласен, что у меня похоже нет задачи точно управлять равномерностью оборота ротора (это скорее мой перфекционизм орет), ведь мне надо именно контролировать МОМЕНТ на роторе.

В любом случае, управление усилием на асинхроннике выглядит существенно проще. Так что.. хз надо думать.

5 часов назад, Behram сказал:

А скольжение кто будет отслеживать? :)

 

Зачем отслеживать скольжение?

5 часов назад, Behram сказал:

Проверяли измерителем крутящего момента?

 

У меня нет тут лаборатории, поэтому я могу оценить только большие неравномерности момента. Берем мотор в руки, зажимаем его осторожно, и смотрим как он пытается крутиться. Если рывков нет вплоть до срыва поля - значит момент вроде конст.

5 часов назад, варп сказал:

Странный вопрос ... А когда двигатель стоит и сопротивляется внешнему моменту при нулевых оборотах - это что уже нереальный режим работы?

Именно этого я и добиваюсь - чтобы ротор даже при отсутствии движения, или при обратном движении под действие внешней силы ВСЕГДА поддерживал требуемое усилие. Хоть при нулевых оборотах, хоть как.

Собственно, в ЦЛАД ни о каком вращении речь не идет. Там просто поступательное движение с усилием должно быть. Ход штока (ротора) в пределах пары десятков см в лучшем случае.