Jump to content

    

BLDC мотор. Неравномерное вращение по синусоиде.

Recommended Posts

Alex_Malder
Только что, jcxz сказал:

Да уж... даже частоту своего ШИМ-а не знаете.... Неудивительно, что мотор дёргается. Странно, что он ещё не сгорел.  :wacko:

Про "мёртвое время" поди тоже не слыхали....

И 2кГц - это как-то маловато....

Я слышал про deadtime, он реализован аппаратно в драйвере. Я для того его и использую, чтобы не морочить голову. Почему мне лень считать частоту, - потому что ее мне хватает. Я тестил на разных частотах при ARR = 100. Сейчас ARR = 256. Наверное, если при ARR = 100 я подобрал PSC, чтобы было 8кгц, то сейчас там 8/2,5 = 3.2кГц. Как это поможет делу?

Share this post


Link to post
Share on other sites

MDD
3 minutes ago, Alex_Malder said:

У меня НЕТ вращения. И нагрузки нет. Нет динамики разгона. Задача в простом дискретном переключении положений (режим шагового двигателя по сути).

А можно узнать - зачем нужна такая работа двигателя? Что должен делать этот двигатель?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Alex_Malder
1 минуту назад, jcxz сказал:

Да при всём. Зачем вам тогда двигатель если "нет вращения"? Лучше тогда воспользоваться сварочным аппаратом и приварить намертво. Ведь "вращения же нет".

И к чему тогда вообще тема эта, если тему создали про вращение. Перечитайте заголовок темы, который сами же написали.

Отвечаю - нет вращения в привычном понимании это слова применительно к бесколлекторным двигателям (каким угодно). Есть вращения в виде дискретного переключения. Так лучше?

Только что, MDD сказал:

А можно узнать - зачем нужна такая работа двигателя? Что должен делать этот двигатель?

Если кратко, то речь идет о создании усилия этим двигателем при внешнем противодействии. То есть поле крутит ротор до тех пор, пока тот может крутиться, но без перескока поля на следующее стабильное положение. При изменении внешнего воздействия МК должен отреагировать и крутить поле либо вперед, поддерживая усилие, либо назад, уступая внешнему воздействию. Своеобразный электромагнитный аналог мышцы. С шаговыми двигателями это можно сделать только с помощью обратной связи по датчику давления, здесь же есть возможность восприятие внешнего воздействия включить в саму структуру привода, тем самым обеспечив работу при любых внешних воздействиях.

На данный момент происходит отладка, то есть мне нужно просто получить равномерное вращение ротора при изменении скважности фаз.

Share this post


Link to post
Share on other sites

jcxz
2 минуты назад, Alex_Malder сказал:

Есть вращения в виде дискретного переключения. Так лучше?

Тогда - дёргаться будет в любом случае. Потому как нагрузка на валу значит у вас меняется. А вентиляторный режим не справится с такой нагрузкой нормально.

Может помочь разве что понижающий редуктор. Как можно сильнее понижающий. Он поможет держать или медленно крутить с минимальным током и минимальными дёрганьями.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Alex_Malder
Только что, jcxz сказал:

Тогда - дёргаться будет в любом случае. Потому как нагрузка на валу значит у вас меняется. А вентиляторный режим не справится с такой нагрузкой нормально.

Может помочь разве что понижающий редуктор. Как можно сильнее понижающий. Он поможет держать или медленно крутить с минимальным током и минимальными дёрганьями.

Вы не понимаете сути задачи. Речь не идет о том, чтобы банально выполнить действие по кручению ротора. Задача - вращать его до того момента, пока он не получит достаточное противодействие, с которым уже не может справиться. В этом случае он должен просто остановиться, поддерживая текущее усилие на внешний объект. Но сейчас - надо решить вопрос о неравномерном вращении ротора.

Share this post


Link to post
Share on other sites

amaora
25 minutes ago, Alex_Malder said:

Вы не понимаете сути задачи. Речь не идет о том, чтобы банально выполнить действие по кручению ротора. Задача - вращать его до того момента, пока он не получит достаточное противодействие, с которым уже не может справиться. В этом случае он должен просто остановиться, поддерживая текущее усилие на внешний объект. Но сейчас - надо решить вопрос о неравномерном вращении ротора.

Отладка такого режима работы бесполезна для вашей конечной задачи. Посмотрите как устроен сервопривод.

 

2 hours ago, Alex_Malder said:

Я вот думаю, можно ли нивелировать асимметрию двигателя, сделав асимметричный график управления? Вот я выше привел картинку, она вроде бы похожа на то, что я хочу получить. Может быть, подключить фазы к осциллографу и повращать двигатель? Он даст мне картинку изменения напряжения, а я подгоню под нее график..?

Сейчас я правлю график, суммируя исходную синусоиду с другими синусами (другого периода и амплитуды). Посмотрим что получится.

Об этом надо думать только после того, как будет проверена (обеспечена) равномерность вращения вектора тока. Может быть и заданные величины заполнения где-то обрезаются, короткие импульсы не проходят.

 

36 minutes ago, Alex_Malder said:

Я слышал про deadtime, он реализован аппаратно в драйвере. Я для того его и использую, чтобы не морочить голову.

А зря, нарисовать временную диаграмму работы ключей, с формами токов, моментами выборок АЦП и другими событиями было бы очень полезно.

Edited by amaora

Share this post


Link to post
Share on other sites

Alex_Malder
28 минут назад, amaora сказал:

Отладка такого режима работы бесполезна для вашей конечной задачи. Посмотрите как устроен сервопривод.

 

Об этом надо думать только после того, как будет проверена (обеспечена) равномерность вращения вектора тока. Может быть и заданные величины заполнения где-то обрезаются, короткие импульсы не проходят.

 

А зря, нарисовать временную диаграмму работы ключей, с формами токов, моментами выборок АЦП и другими событиями было бы очень полезно.

 

1. Откуда такие выводы? Почему бесполезна? Почему мне внезапно надо идти читать про сервоприводы? Я знаю, что это. Как мне это должно помочь в решении проблемы неравномерного вращения ротора?

2. Я не знаю, как убедиться в равномерности вращения вектора тока. Осциллографа нет, по крайней мере на текущий момент.

3. Зачем мне все это делать? Deadtime есть, он работает, КЗ по ключам нет.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Alex_Malder

Да, чорт возьми, это именно то, что я делаю! Удивительно, даже драйвер тот же самый выбран.

Там под видео описание, так вот я как раз застрял на этапе "Первый шаг - управление в разомкнутом контуре", притом что этап "Второй шаг - синхронизация управления по замкнутому контуру без вращения" как раз таки у меня реализован.

Ну почему вращение неравномерное то?? Впечатление такое, что скорость вращения изменяется тоже по синусу - то быстрее, то медленнее.

У меня то есть. неравномерное в моем случае.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Behram
3 часа назад, jcxz сказал:

Вообще это часто называют: "вентиляторным" режимом работы BLDC/PMSM.

Не совсем. В вентиляторном режиме поле статора +- перпендикулярно полю ротора и двигатель работает примерно так, как и должен работать. А у ТС он работает, фактически, как шаговый двигатель, в микрошаговом режиме с помощью векторной ШИМ, то есть ротор постоянно догонает поле статора и становится параллельно.

 

  

1 час назад, Alex_Malder сказал:

Ну почему вращение неравномерное то??

Отключите двигатель от питания и покрутите ротор пальцами. Чувствуете пульсации? Это зубцовый момент. В таком режиме работы как у вас, с ним ничего не сделать, нужно замыкать обратную связь по положению.

Edited by Behram

Share this post


Link to post
Share on other sites

amaora
1 hour ago, Alex_Malder said:

1. Откуда такие выводы? Почему бесполезна? Почему мне внезапно надо идти читать про сервоприводы? Я знаю, что это. Как мне это должно помочь в решении проблемы неравномерного вращения ротора?

2. Я не знаю, как убедиться в равномерности вращения вектора тока. Осциллографа нет, по крайней мере на текущий момент.

3. Зачем мне все это делать? Deadtime есть, он работает, КЗ по ключам нет.

1. Из вашего описания задачи. Нельзя удерживать момент противодействия внешней нагрузке при разомкнутом управлении, получите "пропуск шага". Для серво не будет иметь значение неравномерность вращения в разомкнутом цикле;

2. Это новая информация из которой можно будет делать выводы (причина в неравномерном формировании токов или в двигателе), без этого мне нечего предложить;

3. Для понимания, чтобы знать ответы на возникающие вопросы.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Alex_Malder
1 час назад, amaora сказал:

1. Из вашего описания задачи. Нельзя удерживать момент противодействия внешней нагрузке при разомкнутом управлении, получите "пропуск шага". Для серво не будет иметь значение неравномерность вращения в разомкнутом цикле;

2. Это новая информация из которой можно будет делать выводы (причина в неравномерном формировании токов или в двигателе), без этого мне нечего предложить;

3. Для понимания, чтобы знать ответы на возникающие вопросы.

Ну разумеется, я придумаю какой-то механизм обратной связи, когда доберусь до решения этой задачи. Я ж не говорю, что вообще не будет ОС. Всему свое время. В данный момент это не нужно. Я ж не утверждаю, что двигатель должен работать вообще без ОС, чего забегать перед то.. Завтра опробую нормальный гимбал мотор от turnigy, посмотрим что делать.

1 час назад, Behram сказал:

 

Отключите двигатель от питания и покрутите ротор пальцами. Чувствуете пульсации? Это зубцовый момент. В таком режиме работы как у вас, с ним ничего не сделать, нужно замыкать обратную связь по положению.

 

А вот тут уже теплее.. Зубцовый момент есть. Всего я насчитал 24 таких "прыжка" на оборот. При включении питания ротор при вращении задерживается именно в этих точках, прыгая через 2 точки (всего 12 прыжков). Возможно проблема в этом.

Что с этим делать?

Share this post


Link to post
Share on other sites

Alex_Malder

Такс, похоже что в основном все эти двигатели идут с трапециедальной ЭДС, и в них типа скачки неизбежны. А есть вроде как двигатели с синусоидальной ЭДС, которые конструктивно отличаются намоткой статора, и в них уже для работа используется синус.

Однако вот допустим Turnigy 5208 - это специальный двигатель для подвесов, и у него намотка явно как у двигателя с трапециевидной ЭДС. Значит ли это, что контроллер подвеса каким-то образом решает проблему зубцового момента? В какую сторону думать?

Share this post


Link to post
Share on other sites

jcxz
3 часа назад, Behram сказал:

с помощью векторной ШИМ

Нет у него векторной ШИМ. С чего вы взяли? Подозреваю, что ТС даже не знает что это такое.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Plain
12 часов назад, Alex_Malder сказал:

Какое отношение это имеет к неравномерному вращению ротора?

Например, что драйвер попросту игнорирует короче паспортного предела импульсы и держит соответствующий выход в произвольном состоянии.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.