Jump to content

    

Followers 0

Затык с проектом CAN шлюза на STM32F107RTB6

Recommended Posts

andron_h    0

andron_h
Posted · Report post

Доброго дня!
Есть задача не пропускать в панель приборов определенные пакеты по CAN шине.
Создал проект шлюза на STM32F107RTB6 с двумя кан. Но столкнулся с тем, что при запуске двигателя шлюз затыкается пропадают пакеты и панель приборов загорается как новогодняя елка, если двигатель глушу, оставляя только включенным зажигание, то все восстанавливается. Попробовал в качестве шлюза использовать проект Canny7.2 duo он справляется с передачей, но запихать планируемую обработку в диаграмму невозможно, очень сложные расчеты. На стм же не получается даже прокинуть сообщения из кана в кан без обработки. Гляньте, может у меня где по коду затык.

  

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
CAN_HandleTypeDef hcan1;
CAN_HandleTypeDef hcan2;

/* USER CODE BEGIN PV */
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t TxData[8] = {0,};
uint8_t RxData[8] = {0,};
uint32_t TxMailbox = 0;
uint8_t MessageTrigger = 0;
uint8_t FilterStatus = 0;

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN1_Init(void);
static void MX_CAN2_Init(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan);
void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan);
/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
	__enable_irq (); // разрешить прерывания.
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
  __enable_irq (); // разрешить прерывания.
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN1_Init();
  MX_CAN2_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_CAN_Start(&hcan1);
	HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING |CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY);
	HAL_CAN_Start(&hcan2);
	HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2,CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING |CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY);

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
	while (1)
	{

	}
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.Prediv1Source = RCC_PREDIV1_SOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL8;
  RCC_OscInitStruct.PLL2.PLL2State = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Configure the Systick interrupt time
  */
  __HAL_RCC_PLLI2S_ENABLE();
}

/**
  * @brief CAN1 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_CAN1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 0 */
	CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
  /* USER CODE END CAN1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 1 */

  /* USER CODE END CAN1_Init 1 */
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 4;
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN1_Init 2 */

  sFilterConfig.FilterBank = 0;
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
  //sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

  if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
  Error_Handler();
  }

  /* USER CODE END CAN1_Init 2 */

}

/**
  * @brief CAN2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_CAN2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN CAN2_Init 0 */
	CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
  /* USER CODE END CAN2_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN2_Init 1 */

  /* USER CODE END CAN2_Init 1 */
  hcan2.Instance = CAN2;
  hcan2.Init.Prescaler = 4;
  hcan2.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan2.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan2.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan2.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan2.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan2.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan2.Init.AutoWakeUp = ENABLE;
  hcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan2.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan2.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN2_Init 2 */

	  sFilterConfig.FilterBank = 15;
	  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
	  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
	  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
	  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
	  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO1;
	  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
	  //sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

	  if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
	  {
	  Error_Handler();
	  }

  /* USER CODE END CAN2_Init 2 */

}

/**
  * @brief GPIO Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
static void MX_GPIO_Init(void)
{

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_CAN_TxMailbox0CompleteCallback(CAN_HandleTypeDef*hcan)
{
//HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD,GPIO_PIN_12);
}



void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan2) == 0);
	HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);
	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &RxHeader,RxData,&TxMailbox);
}
void HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1) == 0);
	HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan2, CAN_RX_FIFO1, &RxHeader, RxData);
	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &RxHeader,RxData,&TxMailbox);
}

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

 

Share this post

Link to post
Share on other sites

Hunveibin    0

Hunveibin
Posted · Report post

Не совсем понятно - CAN вообще не работает или отваливается только при запуске двигателя? Если первое, проверьте настройки таймингов CAN-интерфейса.
Вот вроде неплохой калькулятор:
http://www.bittiming.can-wiki.info/

Попробуйте без строчек вида 

while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan2) == 0);

Share this post

Link to post
Share on other sites

andron_h    0

andron_h
Posted · Report post

Отваливается только при запуске двигателя, количество пакетов вырастает. После остановки двигателя, но с включенным зажиганием, обмен приходит в норму.

Без этой строчки отваливается быстрее, т.е. вот вообще сразу с запуском двигла, со строкой 3-4 секунды рабочего двигателя пропускаются.

Share this post

Link to post
Share on other sites

Hunveibin    0

Hunveibin
Posted · Report post
31 минуту назад, andron_h сказал:

Отваливается только при запуске двигателя, количество пакетов вырастает. После остановки двигателя, но с включенным зажиганием, обмен приходит в норму.

Без этой строчки отваливается быстрее, т.е. вот вообще сразу с запуском двигла, со строкой 3-4 секунды рабочего двигателя пропускаются.

Можно предположить, что проблема может быть в функции  

HAL_CAN_AddTxMessage

Точнее, МК просто не успевает отправить сообщения. Попробуйте функцию
HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel

Share this post

Link to post
Share on other sites

andron_h    0

andron_h
Posted · Report post
4 минуты назад, Hunveibin сказал:

Можно предположить, что проблема может быть в функции  

HAL_CAN_AddTxMessage

Точнее, МК просто не успевает отправить сообщения. Попробуйте функцию
HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel

Ну дак она и есть сообщением выше. 

while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan2) == 0);

 

Функция HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(...) возвращает количество свободных ящиков для отправки, то есть она должна вернуть 1, 2 или 3. Если все ящики заняты (сообщения не успели улететь) тогда будет возвращаться 0. Соответственно мы тормозим программу пока не освободится хотя бы один ящик.

Share this post

Link to post
Share on other sites

Eddy_Em    0

Eddy_Em
Posted · Report post

Веселит легкомыслие любителей "хала": они считают, что вообще никакой документации читать не нужно! А, между тем, в отличие от тех, кто пишет без всяких левых библиотек, им приходится помимо RM и DS читать еще и мануалы на "хал" (а в реальности — еще и исходники этого "хала" постоянно листать). А еще у "хала" до сих пор куча дыр (молчу уж об оверхеде).

Ну и где здесь выгода? Если нет желания изучать железо, под которое ты пишешь, то, может быть, стоит покинуть профессию? Ну, а ежели ты любитель — оставаться абдуринщиком?

Share this post

Link to post
Share on other sites

Hunveibin    0

Hunveibin
Posted (edited) · Report post
4 часа назад, andron_h сказал:

Ну дак она и есть сообщением выше. 

while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan2) == 0);

 

Функция HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(...) возвращает количество свободных ящиков для отправки, то есть она должна вернуть 1, 2 или 3. Если все ящики заняты (сообщения не успели улететь) тогда будет возвращаться 0. Соответственно мы тормозим программу пока не освободится хотя бы один ящик.

Извините, непонятно написал. Я имею ввиду - попробуйте в обработчиках прерывания сделать так:
  

HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);
while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan2) == 0);
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &RxHeader,RxData,&TxMailbox);

Иначе говоря, сначала копируете принятое сообщение в буфер, и потом проверяете в цикле, можно ли отправить сообщение. И когда освободится хоть один мейлбокс, отправляете. Согласитесь, разница по сравнению с первоначальным вариантом есть. Ну и учитывайте, что в общем случае делать такие проверки в обработчиках прерывания - не самая лучшая идея.
 

Цитата

А еще у "хала" до сих пор куча дыр (молчу уж об оверхеде).

Ну и где здесь выгода? Если нет желания изучать железо, под которое ты пишешь, то, может быть, стоит покинуть профессию? Ну, а ежели ты любитель — оставаться абдуринщиком?

 

По первому пункту возражений почти не имею: что-то можно было бы и оптимизировать или даже убрать. Но все же явных косяков не замечал (по сравнению с более ранними версиями). Что касается того, что в холовских функциях вставлено много на первый взгляд лишнего - да, такое тоже есть. Пример этому те же функции работы с интерфейсами через ПДП - куча проверок "включено ли" и "если не включено, включить". С другой стороны, учитывая скорость даже простеньких СТМок, это в большинстве случаев не так критично.

Выгода же очевидна - вместо разработки своих библиотек или использования самоделок от неизвестных самоделкиных, конечный пользователь имеет готовое решение от производителя с поддержкой, обновлениями и исправлениями ошибок.

Критика в данном случае должна была бы сопровождаться все же и помощью, уж коли Вы хорошо разбираетесь в этой теме. А то так получается как-то не очень красиво. Кроме всего, как такая ситуация - человек жалуется, что у него не работает схема на ОУ. А ему в ответ - рассуждения на тему, как обленились и отупели молодые разработчики. Не могут собрать схему из транзисторов!

Edited by Hunveibin

Share this post

Link to post
Share on other sites

Captain777    0

Captain777
Posted · Report post

На HAL удалось только демоверсию сделать. В реальной машине (задача та же BMW G серия) получилось только на SPL. Поток данных от авто к панели значительно выше, чем в обратную сторону, поэтому правильно надо настроить приоритеты. Используйте два буфера FIFO - через один отправляете пакеты не фильтрованные, через второй по маске обрабатываете нужные ID. Не забываем про правильное вычисление контрольных сумм. Могу сказать, что задача эта далеко не такая простая - как кажется на первый взгляд. 

Share this post

Link to post
Share on other sites

Vasily_    0

Vasily_
Posted · Report post
38 минут назад, Lmx2315 сказал:

А зачем надо в автомобиле не все пакеты к панели пропускать?

Например тормозить пробег, либо накручивать пробег и тд.

Share this post

Link to post
Share on other sites

andron_h    0

andron_h
Posted · Report post
26 минут назад, Lmx2315 сказал:

А зачем надо в автомобиле не все пакеты к панели пропускать?

Потому как в составе пакета может быть вредная информация. Применительно к моей ситуации например. Так как панель свапнули от другой комплектации панель неправильно воспринимает данные, нужно из одного ID сделать другой и чтоб первый не приходил в приборку, так как получим сообщение о сбое работы на весь дисплей, до перезапуска двигателя.

 

11 часов назад, Hunveibin сказал:

Извините, непонятно написал. Я имею ввиду - попробуйте в обработчиках прерывания сделать так:
  

HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);
while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan2) == 0);
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &RxHeader,RxData,&TxMailbox);

Иначе говоря, сначала копируете принятое сообщение в буфер, и потом проверяете в цикле, можно ли отправить сообщение. И когда освободится хоть один мейлбокс, отправляете. Согласитесь, разница по сравнению с первоначальным вариантом есть. Ну и учитывайте, что в общем случае делать такие проверки в обработчиках прерывания - не самая лучшая идея.
 

Спасибо, попробую так сделать, но я все больше прихожу к выводу что нужно делать кольцевой буфер, в него пихать все поступающее данные с обоих канов в прерываниях, а потом в основном цикле этот буфер разгребать.

 

1 час назад, Captain777 сказал:

На HAL удалось только демоверсию сделать. В реальной машине (задача та же BMW G серия) получилось только на SPL. Поток данных от авто к панели значительно выше, чем в обратную сторону, поэтому правильно надо настроить приоритеты. Используйте два буфера FIFO - через один отправляете пакеты не фильтрованные, через второй по маске обрабатываете нужные ID. Не забываем про правильное вычисление контрольных сумм. Могу сказать, что задача эта далеко не такая простая - как кажется на первый взгляд. 

У меня сейчас в один буфер от машины в панель, в другой из панели в машину. Думаете пропускать через один? Можно взглянуть на реализацию приема передачи, сама оброботка фильтрации и подмены данных мне не интересна. С контрольками под vag я разобрался там crc8H2F с дополнительным числом в зависимости от счетчика и ID.

Share this post

Link to post
Share on other sites

Eddy_Em    0

Eddy_Em
Posted (edited) · Report post
13 hours ago, Hunveibin said:

Критика в данном случае должна была бы сопровождаться все же и помощью

На F103 с CAN я не работал (нет смысла, т.к. там одновременно CAN и USB не завести никак). А вот на F0x2 — вполне себе. Вот пример переходника CAN-USB, там есть и фильтрация сообщений (как софтовая, так и аппаратная). Кстати, функция can_setup у меня практически полностью по ST'шным сниппетам сделана!

Советую ТСу внимательно почитать мануал на свой камень + изучить сниппеты под STM32F0 (между ними и F1 довольно-таки много общего).

Да, если что, у STM32 вполне мощный DMA, так зачем вообще делать шлюз между двумя CAN-шинами программно? Можно же просто при помощи DMA напрямую слать данные туда-сюда. А фильтры настроить аппаратные.

Edited by Eddy_Em

Share this post

Link to post
Share on other sites

andron_h    0

andron_h
Posted · Report post
2 часа назад, Eddy_Em сказал:

 Вот пример переходника CAN-USB, там есть и фильтрация сообщений (как софтовая, так и аппаратная). Кстати, функция can_setup у меня практически полностью по ST'шным сниппетам сделана!

Советую ТСу внимательно почитать мануал на свой камень + изучить сниппеты под STM32F0 (между ними и F1 довольно-таки много общего).

Да, если что, у STM32 вполне мощный DMA, так зачем вообще делать шлюз между двумя CAN-шинами программно? Можно же просто при помощи DMA напрямую слать данные туда-сюда. А фильтры настроить аппаратные.

 

За пример благодарю. Изучу. Попробую переделать без хала. А вот по дма тут вопрос есть. Кана в списке поддерживаемой периферии не нашел в даташите и примеров с использованием дма тоже.

 
DMA: 12-channel
DMA controller
– Supported peripherals: timers, ADCs, DAC,I2Ss, SPIs, I2Cs and USARTs
 

Share this post

Link to post
Share on other sites

Eddy_Em    0

Eddy_Em
Posted · Report post
37 minutes ago, andron_h said:

Кана в списке поддерживаемой периферии не нашел в даташите и примеров с использованием дма тоже.

Тогда извиняюсь. Я почему-то был уверен, что DMA и с CAN тоже работает.

Share this post

Link to post
Share on other sites

andron_h    0

andron_h
Posted · Report post
18 часов назад, Hunveibin сказал:

Извините, непонятно написал. Я имею ввиду - попробуйте в обработчиках прерывания сделать так:
  

HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);
while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan2) == 0);
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &RxHeader,RxData,&TxMailbox);

Иначе говоря, сначала копируете принятое сообщение в буфер, и потом проверяете в цикле, можно ли отправить сообщение. И когда освободится хоть один мейлбокс, отправляете. Согласитесь, разница по сравнению с первоначальным вариантом есть. Ну и учитывайте, что в общем случае делать такие проверки в обработчиках прерывания - не самая лучшая идея.

 

Попробовал. Результат тот-же, но только не задержка от запуска до возникновения ошибки увеличилась до 10-12 секунд. Видимо это все от отсутствия буффера.

Share this post

Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

×
Followers 0
Go to topic listing