[amaora 20]

Есть синхронный двигатель с постоянными магнитами с асимметрией обмоток статора, а именно они сдвинуты между собой не точно на 120° а с ошибкой порядка 5°. При работе в бездатчиковом режиме оценка положения пульсирует на эти 5° чем раскачивает всю систему управления. Вопрос, как оценить эту асимметрию, чтобы учесть во время преобразований систем координат? Нужна разовая процедура при неактивном двигателе и хорошо бы сделать это не приводя ротор в движение.

[Herz 4]

А это не бракованный двигатель? Мне кажется такая асимметрия аномальной и я с трудом представляю, как она возникает при промышленном производстве.

[amaora 20]

Экспериментальный, геометрически несимметричные обмотки, насколько я понял там иначе и не получается. То, что они электрически несимметричные оказались, это возможно ошибка проектирования или производства. Подробностей по конструкции не могу сказать, я и сам с ним удалённо работаю.

[amaora 20]

Можно попробовать сделать проще и компенсировать уже итоговую пульсацию на выходе наблюдателя. Она может выглядеть например вот так, на графике положение и скорость, настоящие и оценённые наблюдателем. Для измерения истинные параметры естественно не доступны, графики с численной модели.

 

Изменено 6 июня, 2021 пользователем amaora

[khach 33]

А от скорости вращения ассиметрия зависит? Проверьте в реале- встречал такое в статорах которые были проварены сваркой для механического скрепления пластин. По сварочному шву протеках вихревой ток и вызывал ассиметрию магнитной системы. При том в многополюсной машине ассиметрия была совсем хитрой- не кратной числу полюсов.

[Свабор 0]

А ЭДВ перематывался?

[Herz 4]

4 часа назад, Свабор сказал:

А ЭДВ перематывался?

А тему читали?

[amaora 20]

От скорости зависит, двигатель без железа (coreless). Сделал компенсацию вектора положения (EX, EY) на выходе наблюдателя. Коэффициенты подбираются поиском Нелдера-Мида по замерам пульсации оценки скорости в стационарном режиме, для настройки нужно 1-2 минуты. Перекос оказался скорее на уровне 20% а не как предполагал ранее. Стало значительно лучше.

 

		if (pm->config_SKEW == PM_ENABLED) {

			float		ESX, ESY;

			DX = pm->skew_KF[0] * EX;
			DY = pm->skew_KF[1] * EX + pm->skew_KF[2] * EY;

			ESX = EX * EX - EY * EY;
			ESY = 2.f * EX * EY;

			DX += pm->skew_KF[3] * ESX + pm->skew_KF[4] * ESY;
			DY += pm->skew_KF[5] * ESX + pm->skew_KF[6] * ESY;

			EX += DX;
			EY += DY;

			E = 1.f / m_sqrtf(EX * EX + EY * EY);

			EX *= E;
			EY *= E;
		}