RAD NO CODE робототехническая платформа

[Magnet 0]

Всем привет,
Хотелось бы этой темой привлечь внимание участников форума к обсуждениию того, что имеет право на существование, подтвердило свою актуальность и востребованность.
То что я хочу здесь представить, имеет давнюю историю и в конечном итоге из простого любопытства и домашних экспериментов переросло в набирающий обороты проект в рамках стартапа.

Это программно аппаратное решение на базе ПК с минимальной конфигурацией:
Quad Core 1.8 GHz processor, 2-4GB RAM and 32-64GB onboard flash memory.
В моем случае это одноплатный SBC от китайского производителя LattePanda
Что не есть минимальный предел для того о чем пойдет дальше речь.
В качестве OS можно устанавливать финальную версию Win 10(LTSC x64) или одну из последних сборок Linux.

Речь пойдет о специально разработанной инструментальной платформе NO CODE созданной (2017 - 2020г, фреймворк) с целью демократизации R&D среди широкой аудитории разработчиков - интеграторов, которые с одной стороны нуждаются в универсальном (не хоббийном) R&D инструментарии для профессионального прототаипинга, симуляции, алгоритмизации, вплоть до создания промышленного образца своей робототехники, автоматики или смарт девайса.
Прежде всего это категория отраслевых специалистов, не владеющих навыками программирования, студентов, стартапов, инжиниринговых фирм и т.п., которые задают вопросы в поисках среди гуру ответов и не получают желаемой поддержки в ожидании инструментария c минимальными требованиями к PC архитектуре, в комплекте с I/O USB интерфейсом, с возможностью выбора на свой вкус OS.

Nо code платформа давно готова, больше того, она имеет одноименное название BEEPTOOLKIT, успешно провалидирована в коммерческих проектах (Медицина, Hi-Tech, научая сфера в области лазерной оптики, автомобилестроение) и на данном этапе ведется активный нетворкинг на онлайн площадках с целью масштабирования, популяризации и установления стратегического партнерства.

С деталями проекта, ознакомительными и образовательными видеоматериалами можно ознакомиться на сайте продукта (англ).
BEEPTOOLKIT.

Я предвижу здесь скептические заключения, тем не менее я готов аргументировано отстаивать свои доводы ссылаясь на авторитетные источники.
Если эта публикация будет иметь здесь положительный резонанс, я готов к дальнейшим описаниям, диалогу и буду стараться не быть голословным.

Edited January 12 by Magnet

[Stepanov 0]

Скептицизма нет, всё понятно, нормально, современно. Но по всем признакам это типичное устройство для бытовой малой автоматизации, вариант ардуино, но на более производительном процессоре. Причем тут роботы? Что вы под словом "робот" понимаете?

[Magnet 0]

On 1/22/2021 at 1:26 AM, Stepanov said:

Скептицизма нет, всё понятно, нормально, современно. Но по всем признакам это типичное устройство для бытовой малой автоматизации, вариант ардуино, но на более производительном процессоре. Причем тут роботы? Что вы под словом "робот" понимаете?

Судя по слабой активности здесь, тема развернута здесь  Реализация идеи. NO CODE - инструментальная платформа для создания автоматики, робототехники и смарт систем. BEEPTOOLKIT - MVP , а так же в ожидании принятия решения модераторами  habra.
Робототехника в моем понимании - присутствие принципов интерфейсной I/O совместимости на программно аппаратном уровне, по аналогии с PC IBM, что позволит производителям наладить гибкое серийное производство робототехники исходя из конечных или промежуточных потребностей клиентов. При этом программные инструменты разработчиков, независимо от того, на чем построено их ядро, должны в себя включать GUI настраиваемую кросс платформенную консоль (фреймворк) с построением сценариев обращения к многозадачным программным автоматам FSM Finite-state machines.
Все что выходит за рамки в.у. есть плод научно исследовательского разового решения для конкретной миссии, в остальном это хоббийный футуризм, дорогой и не очень, под названием - "Разработан экзо робот умеющий бегать, кувыркаться, пускать мыльные пузыри, с функциями искусственного интеллекта, умным зрением и прочей маркетинговой шелухой в уши недалеких толстосумов".

Edited January 23 by Magnet

[AlexandrY 0]

56 minutes ago, Magnet said:

Робототехника в моем понимании - присутствие принципов интерфейсной I/O совместимости на программно аппаратном уровне, по аналогии с PC IBM, что позволит производителям наладить гибкое серийное производство робототехники исходя из конечных или промежуточных потребностей клиентов.

Какой-то бессмысленный набор слов. Что это за  "PC IBM"?   Кто нить помнит что там было? 

Берете Simulink и делает программы в стиле nocode.
Хороший проверенный инструмент.
Нам больше ничего и не надо. 

[Stepanov 0]

 

5 minutes ago, AlexandrY said:

Какой-то бессмысленный набор слов. ...
 

Это наверное робот. Плата сама себя рекламирует.

 

[rkit 0]

On 1/22/2021 at 2:26 AM, Stepanov said:

Скептицизма нет, всё понятно, нормально, современно. Но по всем признакам это типичное устройство для бытовой малой автоматизации, вариант ардуино, но на более производительном процессоре. Причем тут роботы? Что вы под словом "робот" понимаете?

Для дешевого мультимедиа и конкурирует с raspberry pi. Ну или для домашнего сервера.

Для малой автоматизации запредельно много вычислительной мощности и очень мало IO за такую цену. И нету плат расширения.

[Magnet 0]

3 hours ago, AlexandrY said:

Какой-то бессмысленный набор слов. Что это за  "PC IBM"?   Кто нить помнит что там было? 

Берете Simulink и делает программы в стиле nocode.
Хороший проверенный инструмент.
Нам больше ничего и не надо. 

Вот так всегда, начинаешь тему об одном, куда не ступи лень берет свое 
No Code и на фортране и на паскале и на ассемблере можно строить, если ими владейте на уровне позволяющем строить графический интерпретатор скрытого кода с логикой No code.
Лично мне импонирует язык G, т.к. ошибки в процессе программирования сведены к минимуму.

[Stepanov 0]

Не, тема интересная. Именно про роботов. Вот у меня есть робот, промышленный, немецкий, достался без шкафа управления. Там как вводится 6ть сервоприводов. Ну и надо в динамике всем этим управлять, причем рассчитывая моменты инерции. И плюс к нему дополнительное оборудование, еще три оси, и два десятка датчиков, ну и интерфейсы нужны.

В нормальном варианте шкаф управления собирается на ПК с LinuxCNC + MESA. В продвинутом варианте на какомнибудь из Zynq. Потому что на нём сервоцикловможно организовать сколько надо, и портов у него предостаточно. Это Робот-1

Робот-2. Квадропед! (Простигоспади). Да бегающая собака в каждой гоне по три сервы. И тут уже нужна экономия питания при хорошей производительности выполнения на борту OpenCL и OpenCV. Нормальное решение: берется компактный ПК с видеоакселератором поддерживаемым OpenCL. Это тоже реальная современная задача.

А вот ваш продукт, он, что под "роботом" предполагает?

Судя по его описанию - ничего такого рукасто-ногастого, если не считать роботом 3Д принтер или кофемашину.

Сейчас вообще можно любой автомат роботом называть и любую экспертную систему - ИИ.

 

О языке программирования: а чем G по времени разработки или по надёжности для промышленного применения (роботы же), лучше Си? Совершенно точно могу сказать что глючная программа спокойно пишется на любом языке программирования, даже чисто картиночном. Хотите я в скретче багов налеплю? ))

[AlexandrY 0]

14 minutes ago, Magnet said:

No Code и на фортране и на паскале и на ассемблере можно строить, если ими владейте на уровне позволяющем строить графический интерпретатор скрытого кода с логикой No code.
Лично мне импонирует язык G, т.к. ошибки в процессе программирования сведены к минимуму.

Эй, стоп. Какой еще паскаль, ассемблер.  Обещаете то No Code! 
Мы никакого языка вооще знать не должны с этим подходом. 
При чем тут "PC IBM" так и не понял. 

[Magnet 0]

3 hours ago, rkit said:

Для дешевого мультимедиа и конкурирует с raspberry pi. Ну или для домашнего сервера.

Для малой автоматизации запредельно много вычислительной мощности и очень мало IO за такую цену. И нету плат расширения.

Если вы в состоянии придумать алгоритм состоящий из 60 каналов на выходе и ! 1600 на входе, я Вам такую возможность гарантирую.
Относительно малой автоматизации, я не знаю о чем конкретно идет речь, если это по поводу обучающего демо ролика, да, там алгоритм простой, но и не было цели в демонстрации всей производительности платформы.
Почему Вы решили что нельзя расширять I/O? Теоретически реально подключить до 256 модулей, все очень индивидуально. 

[rkit 0]

3 minutes ago, Stepanov said:

И тут уже нужна экономия питания при хорошей производительности выполнения на борту OpenCL и OpenCV. Нормальное решение: берется компактный ПК с видеоакселератором поддерживаемым OpenCL

Это всё счастье портировано на arm, и есть специализированные ускорители нейросетей. Тот же nvidia jetson. ПК с видеокартами тут резко пролетает как раз по экономии питания.

[Stepanov 0]

Нейросети тут не нужны, это модный метод (еще с 80х, по научному они перцептронами называются), хороший для некоторых типов задач. А тут нужен OpenCL, нехватало еще промышленного робота с нейросетью в голове.

 

Насчет расширения I/O - нужны сервоциклы, а эта тема где всё решает время прохождения сигнала, частота этого самого цикла. Датчики (тока и энкодеры нпример) должны обрабатываться с задержкой единницы микросекунд, никакие вынесенные на последовательном интерфейсе порты не годятся в принципе, т.е. такой вынос гробит все динамические характеристики всей системы.

[rkit 0]

Нда. Интересно посмотреть на автономного робота, выполняющего практические задачи со зрением без нейросетей.

А opencl это просто библиотека для массивно параллельных вычислений. И как было уже сказано, она портирована на arm.

Еще я слышал, что колесо изобрели еще до нашей эры. Пора выкидывать.

Edited January 23 by rkit

[Magnet 0]

32 minutes ago, Stepanov said:

Не, тема интересная. Именно про роботов. Вот у меня есть робот, промышленный, немецкий, достался без шкафа управления. Там как вводится 6ть сервоприводов. Ну и надо в динамике всем этим управлять, причем рассчитывая моменты инерции. И плюс к нему дополнительное оборудование, еще три оси, и два десятка датчиков, ну и интерфейсы нужны.

В нормальном варианте шкаф управления собирается на ПК с LinuxCNC + MESA. В продвинутом варианте на какомнибудь из Zynq. Потому что на нём сервоцикловможно организовать сколько надо, и портов у него предостаточно. Это Робот-1

Робот-2. Квадропед! (Простигоспади). Да бегающая собака в каждой гоне по три сервы. И тут уже нужна экономия питания при хорошей производительности выполнения на борту OpenCL и OpenCV. Нормальное решение: берется компактный ПК с видеоакселератором поддерживаемым OpenCL. Это тоже реальная современная задача.

А вот ваш продукт, он, что под "роботом" предполагает?

Судя по его описанию - ничего такого рукасто-ногастого, если не считать роботом 3Д принтер или кофемашину.

Сейчас вообще можно любой автомат роботом называть и любую экспертную систему - ИИ.

 

О языке программирования: а чем G по времени разработки или по надёжности для промышленного применения (роботы же), лучше Си? Совершенно точно могу сказать что глючная программа спокойно пишется на любом языке программирования, даже чисто картиночном. Хотите я в скретче багов налеплю? ))

Относительно манипуляторов я выставил в шапке линк на мою статью где есть видео ролик мастер кита с 5 шаговиками. Есть так же и ролик того же прототипа в комплекте с резистивными энкодерами и если Вы понимаете принцип работы ARM Baxter, нет проблем применить такой алгоритм и на платформе. Нет необходимости в муторном вводе координат поинтов на каждую ось.
Вот так это работает на SBC одноплатнике LattePanda с минимальной конфигурацией.

Что касается "Простигоспади", оно конечно можно было бы и под такие задачи построить MSF, но пользы, да и монетизации от таких решений кот наплакал вопреки тем обещаниям, которые декларируют их разработчики.  
В то время когда космические спутники бороздят просторы космического океана… мы по прежнему наблюдаем вертолетные спасательные бригады бороздящие океаны и моря в поисках рухнувших лайнеров, горных ликвидаторов и спасателей в связке с собаками, пожарников, вытаскивающих погорельцев, спецназовцев, штурмующих террористов с заложниками и т.п.
Производство роботов, пусть даже и в мелкосерийном исполнении, процесс дорогой на всех этапах от программно аппаратной части до финальной верификации в сборе с механикой. Дальнейший сервис в течение жизненного цикла всех компонентов, из которых собрана система, в конечном итоге мы имеем «швеицарские часы» х $N что по карману не каждому гурману.

Платформа поддерживает 3 типа автоматизации:
Удаленный ДУ контроль, RPA (замкнутый мир), RPA адаптивный (предусмотрена обратная связь) во всем их многообразии.
Понятие робот и автоматика для меня не принципиально, оставляю это на растерзание маркетологам.

Edited January 23 by Magnet

[Magnet 0]

23 minutes ago, rkit said:

Нда. Интересно посмотреть на автономного робота, выполняющего практические задачи со зрением без нейросетей.

А opencl это просто библиотека для массивно параллельных вычислений. И как было уже сказано, она портирована на arm.

Набор состояний, которые мы можем включать в алгоритм:
- Переход между состояниями - транзакция из операций, то есть они все происходят всегда вместе, в правильном порядке и между ними не может вклиниться еще какой-то код.
- При смене состояния с A на B происходит следующее: выполняется код (в нашем случае включаемая в алгоритм инструкция) выхода из состояния A, состояние меняется с A на B, выполняется код входа (инструкция) в состояние B. Для перехода на состояние A можно организовать вызов метода state A, который выполнит нужную логику и вызовет setState(A).

Каждый FSM это дискретное программное решение в виде I/O модуля с внешними USB коммуникациями, имеющего 10 входных 12 bit каналов и 16 выходных каналов, которые в каждый момент времени находятся в одном состоянии из множества возможных. Число возможных внутренних состояний каналов входа и выхода на 1 порт конечно. При этом поведенческий алгоритм всего сценария может строится как в основном бесконечном цикле, так и в параллельных циклах с прерываниями.
Непременно присутствует возможность применения функции Watchdog.