[khach 33]

Так это от обьекта управления зависит- достаточно имитировать только упор, или объект может "сопротивляться". В последнем случае только сервомотор или на осях джойстика, или даже на зубчатом секторе, закрепленном на оси качания ( сектор- неполнооборотный редуктор для увеличения момента на рукоятке). Зубчатое зацепление лучше делать косозубое, при прямозубном люфты в шестеренке зело мешают при изменении направления усилия. Ну и момент инерции ротора мотора ощущается на ручке, что тоже плохо.

А вот когда клиент хотел имитировать ручку управления самолета с механическим управлением, да еще в режиме воздушного боя, то только гидропривод справлялся частично, да и то по два датчика на ось- положение и  усилие отдельно.

[whale 1]

2 hours ago, Plain said:

Распишите на бумаге процесс рестлинга, а именно, создание равной противосилы, удерживающей ручку неподвижно, до порога — пассивная жидкость эту задачу решить не способна.

абсолютно полностью неподвижно необязательно к тому же жидкость может превращаться в твердое тело.

1 hour ago, khach said:

Так это от обьекта управления зависит- достаточно имитировать только упор, или объект может "сопротивляться".

Достаточно чувствовать сопротивление - типичный пример - взять яйцо манипулятором.

8 hours ago, khach said:

Что то типа такого. https://www.researchgate.net/publication/251697638_Design_Modeling_and_Control_of_Magnetorheological_Fluid-Based_Force_Feedback_Dampers_for_Telerobotic_Systems

 

Ого ! Спасибо ! прям один в один чего я тут напридумал но значительно раньше )))

Изменено 31 декабря, 2020 пользователем whale

[khach 33]

15 minutes ago, whale said:

Достаточно чувствовать сопротивление - типичный пример - взять яйцо манипулятором.

Яйцо- да, а вот резиновый мячик-уже нет. И если надо реагировать на силу сжатия яйца а не только факт касания скорлупы - то тоже нет. В общем виде советую переделывать компьютерные джойстики, самые дешевые. На них отрабатывать модель поведения манипулятора на реальных тестах с оператором, а потом принимать решение какой тип фидбека нужен и на основании этого делать или искать  рабочий джойстик.

[Plain 168]

42 минуты назад, whale сказал:

жидкость может превращаться в твердое тело

Это годится только для одноосевой задачи, ранее у Вас было больше одной.

[whale 1]

Почему же с мячиком не получиться по току ?

Вероятно зависит от самого привода, если делать привод с какой нить обгонной муфтой или что то в этом роде, те усилие привода будет зависит от скорости вращения двигателя даже в состоянии полной  статики

или двигатель на насос и привод гидравлический тогда усилие будет линейно зависит от тока насоса. 

Just now, Plain said:

Это годится только для одноосевой задачи, ранее у Вас было больше одной.

Где одна ось там и много не вижу проблем, на каждую ось свой тормоз.

Изменено 31 декабря, 2020 пользователем whale

[Plain 168]

7 минут назад, whale сказал:

не вижу проблем, на каждую ось свой тормоз

У животных суставов три оси, но создать ими усилие они могут в произвольной оси, плоскости и поверхности.

[khach 33]

Магнитная жидкость и на шаровую опору будет действовать, но тяжело реализовать разное усилие по осям. И с уплотнениями проблема будет. А еще эта жижа весьма абразивная и внутренности ЭМ тормоза истираются. Так что при длительном сроке эксплуатации и это надо учитывать. А также изменение вязкости жижи от температуры. Граблей много.

Я советую взять готовый джой с force feedback  типа такого и понять что на самом деле нужно.

https://www.petervis.com/modern-gadgets/sidewinder-force-feedback-pro/force-feedback-mechanism.html

[Pyku_He_oTTyda 0]

Если не трудно, поделитесь соображением, как на расстоянии 10 км организовать стабильно работающую обратную связь?

[khach 33]

47 minutes ago, Pyku_He_oTTyda said:

Если не трудно, поделитесь соображением, как на расстоянии 10 км организовать стабильно работающую обратную связь?

Обратную связь с какой полосой пропускания по частоте и какой задержкой в канале?  От этого зависит какие петли ОС оставить по стороне исполнительного механизма а какие вынести на сторону управления, необходимость feed forward или prediction ( предсказания) по цифровой модели.

[Plain 168]

2 часа назад, Pyku_He_oTTyda сказал:

как на расстоянии 10 км организовать стабильно работающую обратную связь?

Какие слова автора Вы приняли за это? Речь шла лишь о передаче уставки.

[whale 1]

3 hours ago, Pyku_He_oTTyda said:

Если не трудно, поделитесь соображением, как на расстоянии 10 км организовать стабильно работающую обратную связь?

По волокну

[amaora 20]

В основном силовом сервоприводе есть оценка или измерение момента (или силы) нагрузки. Эта оценка передаётся на сервопривод ручки управления. В ручке обычный сервопривод, но работающий по сигналу заданного момента (или силы) а не по положению. При необходимости можно в сервоприводе ручки ограничивать/ослаблять момент, скорость, имитировать вязкость или что угодно. Сигнал с положения ручки идёт на заданное положение силового сервопривода.