Jump to content

    
Sign in to follow this  
Turch

Относительные углы вращения через кватерион

Recommended Posts

Здравствуйте.

Есть датчик, который определяет его ориентацию относительно земли с помощью кватернионов. Как можно вычислить для каждой пары кватерионов изменение угла ориентации в системе координат датчика? К примеру, в момент времени t1 ориентация датчика относительно земли определяется кватернионом q1, в момент времени t2 - q2. Нужно определить, на какой угол повернулся датчик по своим осям X, Y, Z с момента t1 до момента t2.

Share this post


Link to post
Share on other sites
14.11.2020 в 11:22, rkit сказал:

inverse(q1) * q2 - разница кватернионов

как перевести кватернион в углы ейлера - не секрет

Углы Эйлера мне не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения. Мне нужно найти именно углы между осями текущей точки и осями предыдущей точки в системе координат датчика.

Share this post


Link to post
Share on other sites

В SO(3) такое невозможно, определите порядок поворотов и найдёте углы. Если только приращения маленькие, то можно приближённо взять мнимые компоненты кватерниона умноженные на 2.

Share this post


Link to post
Share on other sites
16 hours ago, Turch said:

Углы Эйлера мне не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения. Мне нужно найти именно углы между осями текущей точки и осями предыдущей точки в системе координат датчика.

Ты забыл упомянуть, в какой системе эти "именно углы", если не Эйлера.

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 час назад, rkit сказал:

Ты забыл упомянуть, в какой системе эти "именно углы", если не Эйлера.

Те же углы, которые можно получить, проинтегрировав по осям показания гироскопа. Такое возможно?

Share this post


Link to post
Share on other sites
2 hours ago, Turch said:

Те же углы, которые можно получить, проинтегрировав по осям показания гироскопа

Эти углы не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения

Share this post


Link to post
Share on other sites
46 минут назад, rkit сказал:

Эти углы не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения

Об этом я и говорю. То есть аналог углов, которые получаются интегрированием осей гироскопа, получить из кватернионов/углов Эйлера и т.д. невозможно?

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 час назад, Turch сказал:

То есть аналог углов, которые получаются интегрированием осей гироскопа, получить из кватернионов/углов Эйлера и т.д. невозможно?

У Вас уже какой-то набор слов уже пошел - "интегрированием" и т.п. :) Лучше почитайте вначале какую-то теорию. Хотя бы небольшую. Если у Вас кватернионы, то это замечательно т.к. углам Эйлера свойственно "защелкивание". Я когда-то идеально знал по этой теме все что надо, но сейчас боюсь что-то не то скажу. Лучше поизучайте сами т.к. "если хочешь все сделать хорошо, то сделай сам". 100%. Если у Вас кватернионы, то вероятно тут есть их все четыре составляющие правильно?

Share this post


Link to post
Share on other sites
6 hours ago, Turch said:

То есть аналог углов, которые получаются интегрированием осей гироскопа, получить из кватернионов/углов Эйлера и т.д. невозможно?

Возможно, только они не подходят тебе, как ты сам сказал.

Share this post


Link to post
Share on other sites
15 часов назад, rkit сказал:

Возможно, только они не подходят тебе, как ты сам сказал.

Когда я поворачиваю датчик вокруг одной из осей, углы Эйлера показывают такую картину:

image.png.7193478346b8db73b3a38f049f3d9833.png

Share this post


Link to post
Share on other sites

Join the conversation

You can post now and register later. If you have an account, sign in now to post with your account.

Guest
Reply to this topic...

×   Pasted as rich text.   Paste as plain text instead

  Only 75 emoji are allowed.

×   Your link has been automatically embedded.   Display as a link instead

×   Your previous content has been restored.   Clear editor

×   You cannot paste images directly. Upload or insert images from URL.

Sign in to follow this