[Turch 0]

Здравствуйте.

Есть датчик, который определяет его ориентацию относительно земли с помощью кватернионов. Как можно вычислить для каждой пары кватерионов изменение угла ориентации в системе координат датчика? К примеру, в момент времени t1 ориентация датчика относительно земли определяется кватернионом q1, в момент времени t2 - q2. Нужно определить, на какой угол повернулся датчик по своим осям X, Y, Z с момента t1 до момента t2.

[rkit 1]

inverse(q1) * q2 - разница кватернионов

как перевести кватернион в углы ейлера - не секрет

[Turch 0]

14.11.2020 в 11:22, rkit сказал:

inverse(q1) * q2 - разница кватернионов

как перевести кватернион в углы ейлера - не секрет

Углы Эйлера мне не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения. Мне нужно найти именно углы между осями текущей точки и осями предыдущей точки в системе координат датчика.

[Turch 0]

Вернее будет даже не углы между осями, а углы между координатными плоскостями датчика.

[amaora 20]

В SO(3) такое невозможно, определите порядок поворотов и найдёте углы. Если только приращения маленькие, то можно приближённо взять мнимые компоненты кватерниона умноженные на 2.

[rkit 1]

16 hours ago, Turch said:

Углы Эйлера мне не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения. Мне нужно найти именно углы между осями текущей точки и осями предыдущей точки в системе координат датчика.

Ты забыл упомянуть, в какой системе эти "именно углы", если не Эйлера.

[Turch 0]

1 час назад, rkit сказал:

Ты забыл упомянуть, в какой системе эти "именно углы", если не Эйлера.

Те же углы, которые можно получить, проинтегрировав по осям показания гироскопа. Такое возможно?

[rkit 1]

2 hours ago, Turch said:

Те же углы, которые можно получить, проинтегрировав по осям показания гироскопа

Эти углы не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения

[Turch 0]

46 минут назад, rkit сказал:

Эти углы не подходят, так как они зависят от выбора последовательности вращения

Об этом я и говорю. То есть аналог углов, которые получаются интегрированием осей гироскопа, получить из кватернионов/углов Эйлера и т.д. невозможно?

[AleksBak 0]

1 час назад, Turch сказал:

То есть аналог углов, которые получаются интегрированием осей гироскопа, получить из кватернионов/углов Эйлера и т.д. невозможно?

У Вас уже какой-то набор слов уже пошел - "интегрированием" и т.п. :) Лучше почитайте вначале какую-то теорию. Хотя бы небольшую. Если у Вас кватернионы, то это замечательно т.к. углам Эйлера свойственно "защелкивание". Я когда-то идеально знал по этой теме все что надо, но сейчас боюсь что-то не то скажу. Лучше поизучайте сами т.к. "если хочешь все сделать хорошо, то сделай сам". 100%. Если у Вас кватернионы, то вероятно тут есть их все четыре составляющие правильно?

[rkit 1]

6 hours ago, Turch said:

То есть аналог углов, которые получаются интегрированием осей гироскопа, получить из кватернионов/углов Эйлера и т.д. невозможно?

Возможно, только они не подходят тебе, как ты сам сказал.

[Turch 0]

15 часов назад, rkit сказал:

Возможно, только они не подходят тебе, как ты сам сказал.

Когда я поворачиваю датчик вокруг одной из осей, углы Эйлера показывают такую картину: