[AlexandrY 2]

Вопрос наверно надо перефразировать так: 
Как сделать инициализацию периферии в RTOS и не убиться об неявные зависимости.?  

Надо думать, что скопление всей инициализации в одном месте это такой способ не забыть про зависимости. 
Но на мой взгляд ничего лучше комментариев для учета зависмостей не придумано. 
Поэтому если в сорсах нет комментариев или какой-то другой метаинформации, то никакие перетасовки не помогут. Грабли все равно автора найдут.   

А вообще в RTOS у инициализации главная цель - как можно быстрее закончится.
Поэтому профессионалы инициализируют не последовательно, а параллельно в разных задачах. 
Дальше в main-е стоит счетный семафор пропускающий только если все задачи инициализации выполнены. 
 

[x893 33]

8 hours ago, AlexandrY said:

Поэтому профессионалы инициализируют не последовательно, а параллельно в разных задачах.

Сколько людей, столько и гуру программирования.

[Andrew_Q 0]

Инициализация периферии, используемой задачей, непосредственно в задаче, по моему опыту, упрощает последующий librarianing и повторное использование кода. 

1. main инициализирует общие (тактирование, ДМА...) блоки, создает задачу-демона с приоритетом Idle , стартует шедулер.

2. задача-демон создает остальные задачи (уже в контексте ОС) по зависимостям, а потом либо умирает, либо работает (у меня обычно обрабатывает статистику работы устройства).

3. каждая задача инициализирует под свои нужды аппаратуру.

[haker_fox 60]

7 minutes ago, Andrew_Q said:

1. main инициализирует общие (тактирование, ДМА...)

У меня эту периферию инициализируют те драйвера, которые используют тот же ПДП. Т.е. драйвера инициализируют друг-друга при необходимости.

8 minutes ago, Andrew_Q said:

либо работает (у меня обычно обрабатывает статистику работы устройства).

Если используете только FreeRTOS, то можете из её штатной idle задачи вызывать хук, в котором делать всю ту же самую работу.

8 minutes ago, Andrew_Q said:

каждая задача инициализирует под свои нужды аппаратуру.

Да, всё так)

[Andrew_Q 0]

8 минут назад, haker_fox сказал:

У меня эту периферию инициализируют те драйвера, которые используют тот же ПДП. Т.е. драйвера инициализируют друг-друга при необходимости.

Я говорю о настройке самого модуля ПДП (он у меня один на три ядра), а каналы да, в задачах. Хотя да, можно проверять в драйвере поднят ли ПДП... Надо это поносить в голове.

10 минут назад, haker_fox сказал:

Если используете только FreeRTOS, то можете из её штатной idle задачи вызывать хук, в котором делать всю ту же самую работу.

Да, есть такой хук, но как-то исторически сложилось... Да и своя задача на приоритете Idle всегда находит много "бестолковой" работы. :-)

[haker_fox 60]

10 minutes ago, Andrew_Q said:

Я говорю о настройке самого модуля ПДП (он у меня один на три ядра)

Да хоть на десять ядер) Зато драйвер универсальный будет. Вызвали init или open в одном месте, и точно знаете, что он у вас открыт или нет. И таких место может быть несколько.

10 minutes ago, Andrew_Q said:

а каналы да, в задачах.

У меня так.

13 minutes ago, Andrew_Q said:

но как-то исторически сложилось..

Понятно)

[Arlleex 131]

Мне одно интересно...
Неужто под МК проекты настолько толстые пишутся, что перенос инициализации периферии в задачи RTOS существенно влияет на восприятие кода и его фактическую эффективность? ИМХО, в большинстве случаев проект не реализует больше десятка задач, а круг используемой периферии ограничивается тем же десятком... Исходя из чисто моего опыта скажу, что мне крайне редко приходилось работать с периферией так, что ее нужно переинициализировать глобально, требуя thread-safety кода при работе с ней. GPIO с атомарным доступом - тема отдельная и ее в расчет не берем. Но, Карл! Вот, висит на SPI какой-нибудь дисплейчик. Ну неужели драйвер этого дисплея должен каким-то образом (на лету) изменить настройки этого SPI? Именно поэтому считаю, что в 99.9% случаев всю периферию можно настроить в main(), оформив только вызовом единственной функции. А если периферия пользуется сервисами RTOS, то, как уже заметили, достаточно перетащить вызов функции инициализации всего железа в демон.
Мне подход с инициализацией конкретной периферии под нужды конкретного потока нравится духом модульности и законченности. И синтаксически.
Но грешу, бывает, и тупым init()-ом прямо в main(), и не вижу в этом ничего плохого.

[Andrew_Q 0]

2 минуты назад, Arlleex сказал:

Мне одно интересно...

Тут дело не только в сложности периферии, хотя это сегодня тоже имеет значение если Вы пишите для контроллеров с сильно навороченной периферией, а, в основном, если Вы работаете над проектом в команде, либо экспортируете свое ПО в другие проекты. Время!!!

[haker_fox 60]

6 minutes ago, Arlleex said:

Ну неужели драйвер этого дисплея должен каким-то образом (на лету) изменить настройки этого SPI?

Да, может) Если на этой же шине висит другой приёмник SPI, имеющий либо другие скоростные характеристики, либо другой режим работы.

7 minutes ago, Arlleex said:

RTOS существенно влияет на восприятие кода и его фактическую эффективность?

Ну и дело привычки ещё)

[Arlleex 131]

17 минут назад, haker_fox сказал:

Да, может) Если на этой же шине висит другой приёмник SPI, имеющий либо другие скоростные характеристики, либо другой режим работы.

Я понимаю, что это вполне корректный пример.
Но я, например, всегда старался и стараюсь такого избегать на аппаратном уровне.
При возможности, цепляю внешнюю периферию на разные интерфейсы.
Если это сделать невозможно, цепляю на один ту периферию, которая имеет одинаковые режимы и сопоставимые скорости.
Если и это невозможно - тогда да, драйвер должен быть довольно умным и переинициализировать все при необходимости.
Ну а I2C? В большинстве случаев все, что может поменяться - это скорость. А почти все устройства ныне поддерживают 400кГц.

[haker_fox 60]

3 minutes ago, Arlleex said:

и стараюсь такого избегать на аппаратном уровне.

Ну так этим и различаются настоящие мастера своего дела: разными подходами, дающими превосходный результат)))

4 minutes ago, Arlleex said:

Если и это невозможно - тогда да, драйвер должен быть довольно умным и переинициализировать все при необходимости.

Конкретно в SPI, создаётся базовый класс, от него наследуются реальный драйвер, работающий с рельным железом. И виртуальные драйвера, которые работают с одним железным (переключая CS и другие настройки). Вся периферия работает с виртуальными драйверами. Ну это я так делаю)

5 minutes ago, Arlleex said:

Ну а I2C?

У неё ничего не меняется в наших проектах. Но инициализируется всё равно в каждом драйвере, который работает с шиной: драйвер часов, драйвер расширителя портов, драйвер зарядника и т.п.

[Andrew_Q 0]

5 минут назад, Arlleex сказал:

Но я, например, всегда старался и стараюсь такого избегать на аппаратном уровне.

Про то оборудование, что на плате, да можно считать его условно постоянным, а то что подключается к плате? 

Простой пример: Аналоговый вход, к нему могут в разных исполнениях подключаться разные датчики, как по назначению так и по характеристикам, приходится читать вход через драйвер, который выбирается при конфигурировании устройства. Это самый простой случай.

[haker_fox 60]

1 minute ago, Andrew_Q said:

а то что подключается к плате? 

О, у меня на длиннющей колбасе из SPI (дислпей, два NOR, два АЦП) ещё висел разъём для микросд) Помню натра проявлял смекалку, чтобы всё это надёжно работало)

2 minutes ago, Andrew_Q said:

который выбирается при конфигурировании устройства

Ещё был случай, когда в одноу и ту же плату с одним и тем же ПО запаявали на производстве разные микросхемы памяти (ну так вышло из-за снаблжения), при загрузке прибора как в виндах определялся тип памяти, объём и т.п., и загружался нужный драйвер.

[AlexandrY 2]

1 hour ago, Arlleex said:

Мне одно интересно...
Неужто под МК проекты настолько толстые пишутся, что перенос инициализации периферии в задачи RTOS существенно влияет на восприятие кода и его фактическую эффективность? ИМХО, в большинстве случаев проект не реализует больше десятка задач, а круг используемой периферии ограничивается тем же десятком... 

Откуда так мало периферии? 
Не в самом крутом uC на Cortex-M4 не меньше 50 разных периферий.
Тот же DMA имеет зависимости от DMA MUX, AIPS, MCG, AXBS и т.д. Многие зависимости даже неочевидны их приходится исследовать. 
Среднее количество файлов в проекте с развитой RTOS не менее 1000. Так что заблудиться есть где. 

А по поводу SPI, то выбирать uC надо с умом. Не сидеть на одном STM-е. 
Есть чипы где автоматом на SPI переключается формат, битность и скорость  фрейма  в зависимости от активного CS. Ничего програмить не надо.  

 

 

[haker_fox 60]

6 minutes ago, AlexandrY said:

меньше 50 разных периферий

Огласите весь список, пожалуйста)

6 minutes ago, AlexandrY said:

Есть чипы где автоматом на SPI переключается формат

Renesas или Kinetic?