Jump to content

    

Фильтр Маджвика

37 минут назад, f.fwd1 сказал:

И вы до сих пор не обозначили в какой системе работаете.  

Понял что имелось ввиду. Из кватернионов преобразую в углы по Tait-Bryan.
 

Share this post


Link to post
Share on other sites
37 minutes ago, f.fwd1 said:

Понял что имелось ввиду. Из кватернионов преобразую в углы по Tait-Bryan.
 

Углы Tait-Bryan нужны для стабилизации гимбалов, а для отображения на экране и визуализации берут углы Эйлера.
Может в этом проблема? 

Кстати с парой  магнитометр и фильтр Маджвика у мения ничего не получилось.
Тоже все плыло.
Магнитометр как я понял не стоит проводить через фильтр, а просто использовыать его как источник периодической поправки курса. 
Но когда делать поправку зависит от сценария использования.  

Share this post


Link to post
Share on other sites
8 минут назад, AlexandrY сказал:

Углы Tait-Bryan нужны для стабилизации гимбалов, а для отображения на экране и визуализации берут углы Эйлера.
Может в этом проблема?  

Попробую конечно, спасибоо
 

8 минут назад, AlexandrY сказал:

Кстати с парой  магнитометр и фильтр Маджвика у мения ничего не получилось.
Тоже все плыло.
Магнитометр как я понял не стоит проводить через фильтр, а просто использовыать его как источник периодической поправки курса. 

И после этого каких точностей удалось добиться? Как стабильность по времени?

 

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 minute ago, f.fwd1 said:

Попробую конечно, спасибоо
И после этого каких точностей удалось добиться? Как стабильность по времени?

По курсу удалось добиться дрейфа 0.3 град за десяток сек. По остальным углам 0.3 град за сотни сек. 
Но в моем применении перекалибровка производилаь каждые несколько десятков минут. 
 

Share this post


Link to post
Share on other sites
1 час назад, AlexandrY сказал:

По курсу удалось добиться дрейфа 0.3 град за десяток сек. По остальным углам 0.3 град за сотни сек. 
Но в моем применении перекалибровка производилаь каждые несколько десятков минут. 
 

Попробовал преобразовывать кватернионы в углы Эйлера. Все тоже самое, те же показания.
При наклоне восток-запад уходят показания курса.
Закономерность такая:  курс = величина наклона в градусах * 2

Добавил такую формулу в рачет курса

 

yaw_offset = sin(yaw) * roll * 2 + cos(yaw) * pitch * 2;
yaw += yaw_offset;

Показания стали лучше, но смущает что для расчета я беру yaw уже искаженный.
А второе это то что при изменении наклона происходит резкий выброс (из за интегральной составляющией) и соответственно курс тоже резко меняется, затем стабилизируется.
Коэффициенты для фильтра уже подобраны самые оптимальные.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now