[f.fwd1 0]

37 минут назад, f.fwd1 сказал:

И вы до сих пор не обозначили в какой системе работаете.  

Понял что имелось ввиду. Из кватернионов преобразую в углы по Tait-Bryan.
 

[AlexandrY 2]

37 minutes ago, f.fwd1 said:

Понял что имелось ввиду. Из кватернионов преобразую в углы по Tait-Bryan.
 

Углы Tait-Bryan нужны для стабилизации гимбалов, а для отображения на экране и визуализации берут углы Эйлера.
Может в этом проблема? 

Кстати с парой  магнитометр и фильтр Маджвика у мения ничего не получилось.
Тоже все плыло.
Магнитометр как я понял не стоит проводить через фильтр, а просто использовыать его как источник периодической поправки курса. 
Но когда делать поправку зависит от сценария использования.  

[f.fwd1 0]

8 минут назад, AlexandrY сказал:

Углы Tait-Bryan нужны для стабилизации гимбалов, а для отображения на экране и визуализации берут углы Эйлера.
Может в этом проблема?  

Попробую конечно, спасибоо
 

8 минут назад, AlexandrY сказал:

Кстати с парой  магнитометр и фильтр Маджвика у мения ничего не получилось.
Тоже все плыло.
Магнитометр как я понял не стоит проводить через фильтр, а просто использовыать его как источник периодической поправки курса. 

И после этого каких точностей удалось добиться? Как стабильность по времени?

 

[AlexandrY 2]

1 minute ago, f.fwd1 said:

Попробую конечно, спасибоо
И после этого каких точностей удалось добиться? Как стабильность по времени?

По курсу удалось добиться дрейфа 0.3 град за десяток сек. По остальным углам 0.3 град за сотни сек. 
Но в моем применении перекалибровка производилаь каждые несколько десятков минут. 
 

[f.fwd1 0]

1 час назад, AlexandrY сказал:

По курсу удалось добиться дрейфа 0.3 град за десяток сек. По остальным углам 0.3 град за сотни сек. 
Но в моем применении перекалибровка производилаь каждые несколько десятков минут. 
 

Попробовал преобразовывать кватернионы в углы Эйлера. Все тоже самое, те же показания.
При наклоне восток-запад уходят показания курса.
Закономерность такая:  курс = величина наклона в градусах * 2

Добавил такую формулу в рачет курса

 

yaw_offset = sin(yaw) * roll * 2 + cos(yaw) * pitch * 2;
yaw += yaw_offset;

Показания стали лучше, но смущает что для расчета я беру yaw уже искаженный.
А второе это то что при изменении наклона происходит резкий выброс (из за интегральной составляющией) и соответственно курс тоже резко меняется, затем стабилизируется.
Коэффициенты для фильтра уже подобраны самые оптимальные.

[f.fwd1 0]

Добрый вечер.

Удалось добиться точности в 1,5 - 2 градуса по курсу.
Решилось все передачей осей в определенном порядке + более точная калибровка.

Тему можно закрывать.